ආර්ඩුයිනෝ රොබෝ ARM 4

 ඉවරයිview 

මෙම උපදෙස් වලදී, Arduino Robot Arm 4DOF Mechanical Claw Kit හි විනෝද ව්‍යාපෘතිය හරහා අපි ඔබව හඳුන්වා දෙන්නෙමු. මෙම DIY Arduino UNO පදනම් කරගත් බ්ලූටූත් රොබෝ කට්ටලය Arduino Uno සංවර්ධන මණ්ඩලය මත පදනම් වේ. මෙම ඉතා සරල හා පහසුවෙන් ගොඩනගා ගත හැකි කට්ටලය ආරම්භකයින් සඳහා පරිපූර්ණ Arduino ව්‍යාපෘතිය වන අතර එය රොබෝ විද්‍යාව හා ඉංජිනේරු විද්‍යාව සඳහා පිවිසීමට හොඳ ඉගෙනුම් වේදිකාවකි.

රොබෝ හස්තය එකලස් කිරීම සඳහා පැතලි ඇසුරුමක් වන අතර එය ක්‍රියාත්මක කිරීමට ඉතා අවම පෑස්සීමක් අවශ්‍ය වේ. චලනය සඳහා උපාධි 4 ක් ලබා දෙන SG90 සර්වෝස් 4 ක් ඒකාබද්ධ කරන අතර නියපොතු සමඟ සැහැල්ලු අයිතම ලබා ගත හැකිය. හස්ත පාලනය පොටෙන්ටෝමීටර 4 මගින් සිදු කළ හැකිය. ආරම්භ කරමු!

ආරම්භ කිරීම: Arduino Robot Arm 4dof Mechanical Claw Kit

Arduino යනු කුමක්ද?

Arduino යනු පහසුවෙන් භාවිතා කළ හැකි දෘඩාංග හා මෘදුකාංග මත පදනම් වූ විවෘත මූලාශ්‍ර ඉලෙක්ට්‍රොනික වේදිකාවකි. Arduino පුවරු වලට ආදාන කියවිය හැකිය - සංවේදකය මත ආලෝකය, බොත්තමක් මත ඇඟිල්ලක් හෝ ට්විටර් පණිවිඩයක් - සහ එය ප්‍රතිදානයක් බවට පත් කරන්න - මෝටරයක් ​​සක්‍රිය කිරීම, LED එකක් සක්‍රිය කිරීම, අන්තර්ජාලය හරහා යමක් ප්‍රකාශයට පත් කිරීම. පුවරුවේ ඇති මයික්‍රොකොන්ට්රෝලර් වෙත උපදෙස් මාලාවක් යැවීමෙන් කුමක් කළ යුතු දැයි ඔබේ මණ්ඩලයට පැවසිය හැකිය. එසේ කිරීම සඳහා ඔබ සැකසුම් මත පදනම් වූ Arduino ක්‍රමලේඛන භාෂාව (වයරින් මත පදනම්ව) සහ Arduino මෘදුකාංගය (IDE) භාවිතා කරයි.

IDUINO UNO යනු කුමක්ද?

IDuino Uno ATmega328 හි ඇත. එහි ඩිජිටල් ආදාන / ප්‍රතිදාන පයින් 14 ක් ඇත (එයින් 6 ක් PWM නිමැවුම් ලෙස භාවිතා කළ හැකිය), ඇනලොග් යෙදවුම් 6 ක්, 16 MHz සෙරමික් අනුනාදකයක්, USB සම්බන්ධතාවයක්, බල ජැක්, ICSP ශීර්ෂයක් සහ යළි පිහිටුවීමේ බොත්තමක් ඇත. ක්ෂුද්‍ර පාලකයට සහාය වීමට අවශ්‍ය සියල්ල එහි අඩංගු වේ; එය USB කේබලයක් සහිත පරිගණකයකට සම්බන්ධ කිරීම හෝ ආරම්භ කිරීම සඳහා AC-to-DC ඇඩැප්ටරයක් ​​හෝ බැටරියක් සමඟ එය බල කරන්න.

මෘදුකාංග ස්ථාපනය

මෙම කොටසේදී, ඔබ නිර්මාණාත්මක මනස කේත බවට පරිවර්තනය කර එය පියාසර කිරීමට ඉඩ දෙන සංවර්ධන වේදිකාව අපි ඔබට හඳුන්වා දෙන්නෙමු.

Arduino මෘදුකාංග / IDE

වින්ඩෝස් පාදක කරගත් යෙදුම දෙවරක් ක්ලික් කිරීමෙන් එය විවෘත කර සම්පූර්ණ කිරීමට උපදෙස් අනුගමනය කරන්න (Arduino සඳහා සියල්ල ධාවක ස්ථාපනය කිරීමට මතක තබා ගන්න). පහසු!

රූපය 1 ධාවක ස්ථාපනය කිරීම

ඔබගේ පරිගණකය සමඟ UNO පුවරුව සම්බන්ධ කිරීම

නිල් USB කේබලයක් මගින් UNO සහ ඔබේ පරිගණකය සම්බන්ධ කිරීම, නිවැරදිව සම්බන්ධ කර ඇත්නම් හරිත බලය LED ​​ආලෝකය විහිදුවනු ඇති අතර තවත් තැඹිලි LED එකක් දැල්වෙමින් පවතී.

රූපය 2 ඔබේ විශේෂ COM පරීක්ෂා කර එය අංකය සටහන් කරන්න

ඔබගේ අනුක්‍රමික COM අංකය සොයාගෙන එය සටහන් කරන්න.

PC සහ UNO අතර සන්නිවේදනය කරන්නේ කුමන නාලිකාවද යන්න අප විසින් සොයාගත යුතුය. මාර්ගය අනුගමනය කිරීම: පාලක පැනලය | දෘඩාංග සහ ශබ්දය | උපාංග සහ මුද්‍රණ යන්ත්‍ර | උපාංග කළමනාකරු | වරාය (COM & LPT) | Arduino UNO (COMx)

අපට මෙය පසුව අවශ්‍ය වන පරිදි COM අංකය සටහන් කරන්න. COM වරාය වරින් වර වෙනස් විය හැකි බැවින් මෙම පියවර ඉතා වැදගත් වේ. නිරූපණ අරමුණු සඳහා මෙම අවස්ථාවේදී, අපි COM 4 භාවිතා කරමු.

ඔබේ පළමු “හෙලෝ වර්ල්ඩ්” LED සමඟ සෙල්ලම් කරන්නample

පළමුවෙන්ම, අපගේ Arduino වරාය සොයාගත හැක්කේ කොතැනින්ද සහ ඔබ දැනට භාවිතා කරන්නේ කුමන පුවරුවද යන්න IDE ට කියමු: පහත දැක්වෙන උපදෙස් (රූපය 3 සහ 4) විස්තර පෙන්වයි:

වරායවල වින්‍යාසය

මණ්ඩලයේ වින්‍යාසය

පළමු සරල හිටපු ඔබ සමඟ සෙල්ලම් කිරීමට කාලයයිample මාර්ගය අනුගමනය කරමින් File | උදාampලෙස් | 01. මූලික කරුණු | ඇසිපිය හෙළන්න. උඩුගත කිරීමට ඊතල සංකේතය ඔබා නව කේත කවුළුවක් උත්පතන වේ. තැඹිලි LED සෑම තත්පරයකම පාහේ බැබළෙන බව ඔබට පෙනෙනු ඇත.

දෘඪාංග ස්ථාපනය

4 x සර්වෝ පැකේජයක් සහිත සර්වෝ එස්ජී 90 (ඉස්කුරුප්පු සහ ඇට වර්ග ඇතුළත්) ආරක්ෂිත ආවරණයක් සහිත (ඉවත් කිරීමට පහසු) සහ ඉස්කුරුප්පු පැකේජ සහිත 4 x මූලික රාක්ක වෙනම බල ජැක් සහිත රොබෝ ආම් දිගු කිරීමේ පුවරුව (කරුණාකර බල විසඳුම බලන්න) USB කේබලය Iduino UNO මණ්ඩලය
රාක්ක පැකේජයේ, වමේ සිට දකුණට:  එම් 3 * 30 මි.මී. එම් 3 * 10 මි.මී. එම් 3 * 8 මි.මී. එම් 3 * 6 මි.මී. තට්ටු කිරීම එම් 3 නට්

පරිපථ පෑස්සීම

මෙම රොබෝ ආම් කට්ටලයට සෑම දෙයක්ම වැඩ කිරීමට සහ ක්‍රියාත්මක කිරීමට ඉතා අවම පෑස්සීමක් අවශ්‍ය වේ. පාලක අතර අතුරුමුහුණත සම්බන්ධ කිරීම සඳහා රොබෝ ආම් ව්‍යාප්ති මණ්ඩලය භාවිතා කරයි, මෙම ව්‍යාපෘතියේ දී, පොටෙන්ටෝමීටර හතර සහ ඉඩිනෝ යූඑන්ඕ මණ්ඩලය.

අවවාදයයි: උණුසුම් සොල්ඩරින් යකඩ භාවිතා කිරීමේදී කරුණාකර ප්‍රවේශම් වන්න.

රූපය 3 රොබෝ ARM පුවරුවේ මූලික නිදර්ශනය

සූදානම් වන්න:

1. එක් රොබෝ ආයුධ පුළුල් කිරීමේ මණ්ඩලයක්
2. එක් 12V බ්ලැක් පවර් ජැක්
3. 52P පින් ශීර්ෂයන්
4. එක් නිල් බාහිර බල සැපයුම් අතුරු මුහුණතක්
5. එක් කළු බ්ලූටූත් අතුරුමුහුණතක්

ඉන්පසු සර්වෝස් සහ පවර් ජැක් සඳහා පයින්ඩර් පයින්.

සර්වෝ අතුරුමුහුණත සඳහා වන පින් ඉහළට, ඉඩිනෝ අතුරුමුහුණත පහළට යන බව කරුණාවෙන් සලකන්න.

ඉන්පසු පොටෙන්ටෝමීටර හතර ද්‍රාවණය කරන්න

ජම්පර් තොප්පිය කෙටිමං රොබෝ ආම් ව්‍යාප්ති මණ්ඩලය සහ ඉඩිනෝ යූඑන්ඕ මණ්ඩලය සඳහා භාවිතා කරයි, එයින් අදහස් කරන්නේ ඔබට වෙනමම ඉඩිනෝ යූඑන්ඕ මණ්ඩලයට බලය පැවරිය යුතු නැති බවයි.
අපි එක් බාහිර බල සැපයුමක් වන 12V බැටරි පෙට්ටියක් භාවිතා කරන බැවින් ජම්පර් තොප්පිය තුළට ඇතුළු කරන්න.

ඉන්පසු නිරුවත් පොටෙන්ටෝමීටර මත රිදී ආවරණ හතරක් තබන්න. දැන් ඔබ පෑස්සීමේ කොටස සම්පූර්ණ කර ඇත!

මෘදුකාංග නිදොස්කරණය

Arduino UNO කේතය උඩුගත කිරීම

රොබෝවරයා එය ක්‍රමලේඛනය කරන ආකාරය මත ක්‍රියා කරයි. Iduino UNO මණ්ඩලයේ ඇතුළත ඇති දේ අවබෝධ කර ගැනීම සහ අවශෝෂණය කර ගැනීම, එනම් ක්‍රමලේඛන කේතය ඉගෙනීමේ ක්‍රියාවලියේ තීරණාත්මක කොටසකි. මෙම කොටසේදී, අපගේ අවසාන ඉලක්කය වන්නේ සර්වෝස් සහ පොටෙන්ටෝමීටර හොඳින් ක්‍රියාත්මක වන බවට වග බලා ගැනීමයි.

මෙය ඔබේ පළමු ආර්ඩුයිනෝ ව්‍යාපෘතිය නම් කරුණාකර උපදෙස් හොඳින් පිළිපදින්න. පළමුව, අදාළ කේත අපෙන් බාගන්න webඅඩවිය.

• වැඩසටහන විවෘත කර නිරූපකය විවෘත කිරීමට නිරූපකය මත දෙවරක් ක්ලික් කරන්න file මාර්ගයේ: File | විවෘත

• Me_arm3.0 Arduino විවෘත කරන්න file

මෘදුකාංග නිදොස්කරණය

ඔබගේ උඩුගත කිරීම සඳහා මෙවලම් තීරුවේ දකුණු ඊතලය සහිත උඩුගත බොත්තම ක්ලික් කරන්න file UNO වෙත

උඩුගත කිරීමේ තත්ත්වය අවසන් වී තිබේ නම්, මණ්ඩලය සහ වරාය පරීක්ෂා කරන්න ඔබ ඔබේ UNO නිවැරදිව සම්බන්ධ කරන බවට වග බලා ගැනීම සඳහා 3.2 කොටස

සර්වෝ නිදොස්කරණය

ඉන්පසු අපගේ සර්වෝස් සුමටව ක්‍රියාත්මක වේදැයි පරීක්ෂා කර බලමු. ඔබ අනුරූප පොටෙන්ටෝමීටර සමඟ සෙල්ලම් කරන විට සර්වෝස් සුමටව භ්‍රමණය විය යුතුය. එසේ නොවේ නම්, ඉහත විස්තර කර ඇති “උඩුගත කිරීම” ලකුණ සමඟ ඔබේ කේතය නිවැරදිව උඩුගත කර ඇති බවට වග බලා ගන්න සහ සර්වෝ පුවරුව UNO පුවරුවට තදින් ඇතුල් කරන්න. වැදගත්ම දෙය නම්, විශ්වාසදායක බල සැපයුම නිවැරදිව ඇතුල් කරන්න, එහිදී බල සැපයුම් උපදෙස් ඊළඟ කොටසේ නිරූපණය කෙරේ. එය පරෙස්සමින් කියවන්න, එසේ නොමැතිනම් ඔබේ Arduino core මයික්‍රොකොන්ට්රෝලය දහනය කළ හැකිය.

සර්වෝට අල්ෙපෙනති තුනක් ඇත:

• සංඥාව
• GND
• VCC

භ්‍රමණ කෝණය PWM (ස්පන්දන පළල මොඩියුලේෂන්) සං signal ා තීරුබදු චක්‍රය මගින් නියාමනය කරනු ලැබේ. PWM හි සංඛ්‍යාතය සාමාන්‍යයෙන් 30 සිට 60Hz දක්වා පරාසයක පවතී - මෙය නැවුම් නැවුම් අනුපාතය ලෙස හැඳින්වේ. මෙම නැවුම් කිරීමේ අනුපාතය ඉතා කුඩා නම්, වරින් වර වේගය වැඩි නම් සර්වෝ හි පිහිටීම නැති වීමට පටන් ගන්නා විට සර්වෝ හි නිරවද්‍යතාවය අඩු වේ, එවිට සර්වෝට කතාබහ කිරීමට පටන් ගත හැකිය. සර්වෝ මෝටරයට එහි පිහිටීම අගුළු දැමිය හැකි ප්‍රශස්ත අනුපාතයක් තෝරා ගැනීම වැදගත්ය.

කරුණාකර එක් එක් සර්වෝ ඉවත් කිරීමට අපහසු බැවින් ඒවා හොඳින් ක්‍රියාත්මක වන බවට සහතික වන්න.

සර්වෝ අතුරුමුහුණත UNO සර්වෝ ස්ලොට් එකින් එක සම්බන්ධ කරන්න, ස්ලට් 4 සිට ස්ලොට් 1 දක්වා අනුරූප පොටෙන්ටෝමීටරය මගින් පාලනය වේ

9-12v 2A බල සැපයුම Arduino බල ජැක් හි ජම්පර් කැප් (සර්වෝ බෝඩ්) සමඟ සවි කරන්න

බල සැපයුම

බල සැපයුම් iency නතාවය සර්වෝ සුක්කානම් ගියර් ජිටර් වලට හේතු විය හැකි බැවින් රොබෝ ආම් පද්ධතිය ක්‍රියාත්මක කිරීමේදී බලය වැදගත් කාර්යභාරයක් ඉටු කරයි. ස්වාධීන බල සැපයුම් දෙකක් අවශ්‍ය වනු ඇත, එකක් යුනෝ සංවර්ධන මණ්ඩලය ධාවනය කිරීමට සහ තවත් එකක් පොටෙන්ටෝමීටර සර්වෝ පාලකයන් ධාවනය කිරීමට. මෙම කොටසේදී, ඔබේ පහසුව සඳහා බල සැපයුම් විකල්ප කිහිපයක් අපි ඔබට හඳුන්වා දෙමු:

1. (නිර්දේශිතයි) 5V 2A බල ඇඩැප්ටරයක් ​​භාවිතා කර පොටෙන්ටෝමීටර පුවරුවේ 2.1mm DC සොකට්ටුවට ඇතුල් කරන්න.
2. (විකල්පයක් ලෙස) 5V 2A බල සැපයුමක් භාවිතා කර පොටෙන්ටෝමීටර පුවරුවේ ඇති නිල් පර්යන්ත කොටස වෙත අවසන් කරන්න.
3. (නිර්දේශිතයි) ආර්ඩුයිනෝ UNO සංවර්ධන මණ්ඩලය සඳහා 9v සිට 12v බල ඇඩැප්ටරයක් ​​භාවිතා කර යුනෝ පුවරුවේ 2.1mm DC සොකට් එක භාවිතා කරන්න.
4. (විකල්පයක් ලෙස) යූබී චාජර්, පීසී හෝ ලැප්ටොප් පරිගණකයකින් යුනෝ පුවරුවට ස්ථාවර 5V බල ආදානයක් සැපයීම සඳහා සපයන ලද USB A සිට B (මුද්‍රණ කේබලය) භාවිතා කරන්න.

සටහන: යුනෝ මණ්ඩලයේ කේතයේ වෙනස් කිරීම් සිදු කරන විට, කරුණාකර රොබෝ ආම් සර්වෝ පාලක මණ්ඩලය යුනෝ සංවර්ධන මණ්ඩලයෙන් ඉවත් කර යුනෝ බෝඩ් බල සැපයුම විසන්ධි කිරීමට වග බලා ගන්න. එසේ නොමැති නම්, එය ඔබගේ USB පෝට් එක හරහා විශාල ධාරාවක් ගෙන යා හැකි බැවින් එය ඔබේ රොබෝට සහ පරිගණකයට ආපසු හැරවිය නොහැකි හානියක් විය හැකිය.

පද්ධති නිදොස්කරණය

රාක්ක සවි කිරීම

මෙම කොටසේදී අපි ඔබට මඟ පෙන්වන්නේ රොබෝ ආම් බේස් සහ රාක්ක ස්ථාපනය කිරීමෙනි.

• රාක්ක පදනමේ ආරක්ෂිත කඩදාසි දෙස බලන්න

අයිතම සකස් කරන්න:

• පදනම
• ගෙඩි 4 x M3
• 4 x M3 * 30 mm ඉස්කුරුප්පු

• වම්පස පෙන්වා ඇති පරිදි කොටස් එකලස් කරන්න

අයිතම සකස් කරන්න:

• ගෙඩි 4 x M3
• 4 x M3 * 10mm
• ඉස්කුරුප්පු ඇණ

• අපගේ ඉඩිනෝ UNO මණ්ඩලය සුරක්ෂිත කිරීම සඳහා භාවිතා කරන වම් පසින් පෙන්වා ඇති පරිදි ඉස්කුරුප්පු සහ ඇට වර්ග සවි කරන්න

ඉන්පසු අයිතම සකස් කරන්න:

• 2x M3 * 8mm ඉස්කුරුප්පු
• කළු සර්වෝ දරන්නා
• කළු සර්වෝ රාක්කය

• පහත දැක්වෙන පියවර වලදී ඉඩිනෝ UNO මණ්ඩලයට සම්බන්ධ වීමට අවශ්‍ය පරිදි සර්වෝ වරහන කුහරය හරහා කේබල් නූල් අදින්න

ඉන්පසු සර්වෝ වරහන දරන්නා සර්වෝ හෝල්ඩරයේ ඉහළට ඇතුළු කරන්න. දැන් ඔබට දැක ගත හැකිය සර්වෝ සුරක්ෂිතව ඇති අතර එය දරන්නා සහ වරහන අතර සැන්ඩ්විච් කර ඇත.

 

• එය මේ වගේ විය යුතුයි

• ඉන්පසු වම් පසින් පෙන්වා ඇති පරිදි එය සුරක්ෂිත කරන්න

• එය මේ වගේ විය යුතුයි

ඉන්පසු රොබෝවරයාගේ නළල සෑදීම සඳහා අයිතම සකස් කරන්න

1. 2 x M3 * 8mm ඉස්කුරුප්පු
2. එක් සර්වෝ වරහන
3. එක් සර්වෝ එස්ජී 90
4. එක් කළු ප්‍රධාන ආයුධ කඳවුරක්

• අන්තිම සර්වෝ හි උපදෙස් දී ඇති ආකාරයටම සර්වෝ වරහන සහ පදනම සමඟ සුරක්ෂිත කරන්න

• අයිතම සකස් කරන්න:

1. 1 x M2.5 කිරි කැපීමේ ඉස්කුරුප්පු
2. එක් සර්වෝ හෝන්

• M2.5 කිරි කැපීමේ ඉස්කුරුප්පු ඇණ සමඟ කළු ප්‍රධාන හස්තයේ ඇක්‍රිලික් මත අං ආරක්ෂා කරන්න

• සර්වෝ වෙත ප්‍රධාන හස්තය ඇතුල් කර එය ප්‍රතිවිරුද්ධ දිශාවට භ්‍රමණය වීමට ක්‍රමලේඛනය කර ඇති බැවින් එය භ්‍රමණය වීම නතර කරන තෙක් එය දක්ෂිණාවර්තව කරකවන්න.

• ප්‍රධාන හස්තය ඇදගෙන තිරස් අතට ආපසු තබන්න, මෙම පියවර වන්නේ සර්වෝ ඇන්ටික්ලොක් බවට හැරවීම සහතික කිරීමයිමෙම ලක්ෂ්‍යයෙන් (අංශක 0) kwise වන අතර බලය භ්‍රමණය වන විට අත නොතබන්න

• රාක්ක පැකේජයෙන් ස්වයං-කිරි කැපීමේ ඉස්කුරුප්පුවක් එකතු කර එය වම් පසින් පෙන්වා සුරක්ෂිත කරන්න

• සක්‍රීය සන්ධි දෙකක් ඉස්කුරුප්පු මගින් සම්බන්ධ කරන්න, මතක තබා ගන්න ඉස්කුරුප්පු නිදහසේ භ්‍රමණය වීමට අවශ්‍ය බැවින් ඒවා තද නොකරන්න

• අයිතම සකස් කරන්න:

1.  2 x M3 * 10mm
2. M3 ගෙඩි
3. කළු ක්ලැප්බෝඩ් ඇක්‍රිලික් දෙකක්

• ක්ලැප්බෝඩ් ඇක්‍රිලික් දෙක අනුරූප පියාපත් තුළ තබන්න

• පළමුවෙන්ම, ක්ලැප්බෝඩ් එක අනුරූප තව් තුළට ඇතුළු කරන්න. පහත දැක්වෙන පියවරයන්හිදී එක් එක් පැත්තෙන් එක් ඉස්කුරුප්පුවක් සහ නට් එකකින් එය සුරක්ෂිත වේ.

• ඉන්පසු ක්ලැප්බෝඩ් දෙකක් අතර අනුරූප තව් එකේ රාක්ක පදනම ඇතුල් කරන්න

• එය මේ වගේ විය යුතුයි

• ඉස්කුරුප්පු ඇණ සහ නට් යුගලයකින් ප්‍රධාන අත් පා පාදයේ ක්ලැප්බෝඩ් එක සුරක්ෂිත කරන්න.

ඉඟිය: නට් එක තව්වේ තබාගෙන M3 ඉස්කුරුප්පු කරන්න.

• වම් පසින් පෙන්වා ඇති පරිදි දෙපස ක්ලැප්බෝඩ් එක සුරක්ෂිත කරන්න

• නළල සහ ප්‍රධාන හස්තය අතර කොඳු නාරටිය ඇක්‍රිලික් සුරක්ෂිත කරන්න:

1.  2 x එම් 3 * 10 මි.මී.
2. ගෙඩි දෙකක්

ඉඟිය: නට් එක තව්වේ තබාගෙන M3 ඉස්කුරුප්පු කරන්න.

• අනෙක් පැත්තද සවි කරන්න

• ඉන්පසු M3 * 6mm ඉස්කුරුප්පු ඇණ සහ එක් දිගු අත් ඇක්‍රිලික් සකස් කරන්න

• පහළ දකුණු පැත්තේ එය සුරක්ෂිත කරන්න

• ඉන්පසු නළල සන්ධි දෙකක් සම්බන්ධ කිරීම සඳහා ක්‍රියාකාරී සන්ධි තුනක් සහිත තවත් කළු දිගු හස්තයක් භාවිතා කරන්න

• කරුණාකර නිවැරදි අනුපිළිවෙලින් ඉස්කුරුප්පු සුරක්ෂිත කරන්න. පසුපස නළලේ මැද ඇක්‍රිලික් සහ අනෙක් එක මුදුනේ පිහිටා ඇත

• දකුණු පැත්තේ ආධාරක හස්තය තැනීම සඳහා අයිතම සකස් කරන්න:

1. දෙකක් M3 * 8
2. එක් කළු රවුම් ස්පේසරයක්
3. එක් කළු ආධාරක හස්තයක්
4. එක් කළු ත්‍රිකෝණ ආධාරක සම්බන්ධකය

• වම් පසින් පෙන්වා ඇති පරිදි පළමු ඉස්කුරුප්පු ඇණ සවි කරන්න. රවුම් පරතරය අතර පිහිටා ඇත.

යාබද ඇක්‍රිලික් අතුල්ලමින් තොරව නිදහසේ භ්‍රමණය වීමට අවශ්‍ය බැවින් ක්‍රියාකාරී සන්ධි ඇති බැවින් කරුණාකර ඉස්කුරුප්පු තද නොකරන්න.

• අනෙක් කෙළවර කළු ආධාරක හස්තයෙන් සවි කරන්න.

• එය මේ වගේ විය යුතුයි. දැන් නළලේ තවමත් නිදහස් කරකැවෙන කෙළවර තුනක් ඇති අතර ඒවා නියපොතු කොටස සුරක්ෂිත කිරීම සඳහා සම්බන්ධ වේ.

• ක්ලවු සර්වෝ කොටස් සකස් කරන්න:

1. වර්ග සර්වෝ වරහන් දෙකක්
2. 4 x M3 * 8mm ඉස්කුරුප්පු
3. එක් සර්වෝ එකක්
4. සම්බන්ධක උපාංග දෙකක්

• රොබෝ ව්‍යාප්ති මණ්ඩලයට සම්බන්ධ වීමට අවශ්‍ය පරිදි හතරැස් වරහන පතුලේ තබා කේබල් එලියට අදින්න

• එය මේ වගේ විය යුතුයි

• සර්වෝ මුදුනේ සෘජුකෝණාස්රාකාර වරහන තබා M3 * 8mm ඉස්කුරුප්පු හතරකින් සර්වෝව ආරක්ෂා කරන්න

• සෘජුකෝණාස්රාකාර සර්වෝ වරහනෙහි නියපොතු දෙක M3 * 6mm ඉස්කුරුප්පු දෙකකින් සවි කරන්න.

Iction ර්ෂණය අඩු කිරීම සඳහා එක් කළු රවුම් ස්පේසරයක් අතරට දැමීමට මතක තබා ගන්න.

• ඉන්පසු රැස් කරන්න:

1. 4 x M3 * 8 mm ඉස්කුරුප්පු
2. එක් කෙටි සම්බන්ධකයක්
3. එක් රවුම් පරතරයක්

• වම් පසින් පෙන්වා ඇති පරිදි නියපොතු වල වම් පසින් එය සුරක්ෂිත කරන්න.

අතර පරතරය තැබීමට මතක තබා ගන්න

• ක්ලෝ සහ ත්‍රිකෝණ ආධාරක සම්බන්ධකය සම්බන්ධ කිරීමට පහත සඳහන් දෑ සකස් කරන්න:

1. M3 * 8mm ඉස්කුරුප්පු දෙකක්
2. එක් ස්පේසරයක්
3. එක් ආධාරක හස්තයක්

• ආධාරක හස්තය ත්‍රිකෝණ සම්බන්ධකයට සුරක්ෂිත කරන්න

• එවිට සම්පූර්ණ නියපොතු කොටස නිදහස් කරකැවෙන නළල කෙළවර තුනෙන් ආරක්ෂා කර ගත හැකිය.

කරුණාකර ක්‍රියාකාරී සන්ධි සඳහා ඉස්කුරුප්පු තද නොකරන්න.

• සර්වෝ පැකේජයේ හා සර්වෝ අං තුළ කිරි කැපීමේ ඉස්කුරුප්පු ඇණ සකස් කරන්න.

• වම්පස පෙන්වා ඇති පරිදි ටැප් ඉස්කුරුප්පු ඇණ සමඟ අං ආරක්ෂා කරන්න

• පුළුල් ලෙස විවෘත කර ඇති නියපොතු අදින්න, පසුව අවසාන පියවරේදී අප විසින් සාදන ලද කෙටි හස්තය ඇතුළු කර එය තදින් ඉස්කුරුප්පු කරන්න.

• පාදම මත Iduino UNO මණ්ඩලය සුරක්ෂිත කරන්න

• රොබෝ අත දිගු කිරීමේ මණ්ඩලය ඉඩිනෝ UNO මණ්ඩලයේ මුදුනේ තබන්න.

අල්ෙපෙනති නිසි ලෙස සම්බන්ධ වී ඇති බවට කරුණාකර වග බලා ගන්න.

• ඉන්පසු රොබෝ ආම් පද්ධතිය බේස් සර්වෝ රාක්කය මත තබා ටැප් ඉස්කුරුප්පු ඇණ සමඟ බේස් සර්වෝ එකට සවි කරන්න.

දැන් ඔබ සියලු ස්ථාපනය අවසන් කර ඇත!

 

රාක්ක නිදොස්කරණය

දැන් ඔබේ සර්වෝස් ඔබේ Arduino UNO සමඟ සම්බන්ධ කිරීමට කාලයයි.

සර්වෝ 1	ක්ලෝ සර්වෝ
සර්වෝ 2	ප්‍රධාන සර්වෝ
සර්වෝ 3	නළල සර්වෝ
සර්වෝ 4	භ්‍රමණ සර්වෝ

ඉහත උපදෙස් අනුගමනය කරමින් ඔබේ කාලය ගත කර නිසි රැහැන් ඇදීම කරන්න.

සර්වෝට අල්ෙපෙනති තුනක් ඇත:

• සංඥාව
• GND
• VCC

සමස්ත පද්ධති නිදොස්කරණය

අපි බලය ක්‍රියාත්මක කිරීමට පෙර, අප විසින් තවමත් පරීක්ෂා කර බැලිය යුතු කරුණු කිහිපයක් තිබේ:

1. සෑම සන්ධියක්ම සුමටව භ්‍රමණය විය හැකි බවට වග බලා ගන්න. එසේ නොවුවහොත් එය සර්වෝ තුළ විශාල ධාරාවක් ගෙන යන අතර එය “අවහිර” තත්වයට තුඩු දෙන අතර සර්වෝස් පහසුවෙන් දැවිය හැකිය
2. සැප පහසු සර්වෝ වැඩ කරන පරාසයට ගැලපෙන පරිදි පොටෙන්ටෝමීටරය සකසන්න. සර්වෝට කෝණය වැඩ කළ හැකිය: අංශක 0 ~ 180 කිසිදු සීමාවකින් තොරව, නමුත් මෙම විශේෂිත ව්‍යාපෘතිය සඳහා සර්වෝට යාන්ත්‍රික ව්‍යුහය නිසා කළ නොහැක. මේ අනුව, පොටෙන්ටෝමීටරය නිසි ස්ථානයට වෙනස් කිරීම ඉතා වැදගත් වේ. එසේ නොවුවහොත්, සර්වෝ හතරෙන් එකක් හෝ හිර වී ඇත්නම්, සර්වෝ විසින් විශාල ධාරාවක් බැස යන අතර එමඟින් සර්වෝස් වලට ආපසු හැරවිය නොහැකි හානියක් සිදුවිය හැකිය.
3. සර්වෝස් හැරවීමට කාලය අවශ්‍ය බැවින් පොටෙන්ටෝමීටරය සුමට හා සෙමින් වෙනස් කරන්න
4. බල සැපයුම් විකල්ප: සර්වෝස් මෙහෙයුම් සඳහා ස්ථාවර හා ස්ථාවර බල සැපයුමක් සැපයීම

ඔබේ හස්ත රොබෝවරයා සමඟ විනෝද වන්න

අතින් පාලනය කරන්න

අතින් පාලනය සඳහා; ජම්පර් තොප්පිය රොබෝ අත දිගු කිරීමේ මණ්ඩලයට ඇතුළත් කර ඇති විට, ඔබට පොටෙන්ටෝමීටර හතර සකස් කිරීමෙන් ඔබේ රොබෝ අත පාලනය කළ හැකිය.

පරිගණක පාලන අතුරුමුහුණත

මෙම කොටසේදී, USB වරාය Iduino UNO මණ්ඩලයට සම්බන්ධ කිරීමෙන් ඔබට ඔබේ රොබෝ අත පාලනය කළ හැකිය. USB කේබලය හරහා අනුක්‍රමික සන්නිවේදනය සමඟ, විධානය ඉහළ පරිගණක මෘදුකාංගයෙන් යවනු ලබන අතර එය මේ මොහොතේ වින්ඩෝස් පරිශීලකයින්ට පමණක් ලබා ගත හැකිය.

පළමුව, නව ඉහළ පරිගණක මෘදුකාංග පාලන කේතය ඔබේ Arduino UNO මණ්ඩලයට පිටපත් කරන්න.

ඩබල් ක්ලික් කරන්න

“ඉහළ_කොම්පියුටර්_සොෆ්ට්වා re_Control.ino”.

ඉන්පසු උඩුගත බොත්තම ඔබන්න.

වෙතින් මෘදුකාංග යෙදුම බාගන්න මෙතන: http://microbotlabs.com/ so ftware.html, microbotlab.com වෙත ණය

• ඉදිරියට යාමට යෙදුම විවෘත කර OK ඔබන්න

• ස්වයංක්‍රීය වරාය හඳුනා ගැනීම සඳහා මෙකොන් මෘදුකාංගය ආරම්භ කිරීමට පෙර කරුණාකර Arduino USB ප්ලග් ඉන් කරන්න හෝ පවතින වරායන් නැවුම් කිරීමට “වරාය සඳහා ස්කෑන්” බොත්තම භාවිතා කරන්න. USB පෝට් එක තෝරන්න.

• නිරූපණය කිරීමට මෙම අවස්ථාවේදී, අපි COM6 භාවිතා කරමු.

මෙම COM අංකය එක් එක් සිද්ධිය අනුව වෙනස් විය හැකිය. නිවැරදි COM වරාය අංකය සඳහා කරුණාකර උපාංග කළමනාකරු පරීක්ෂා කරන්න.

• සර්වෝ 1/2/3/4 බාර් ලිස්සා යාමෙන් රොබෝ අත පාලනය කරන්න

දැන් විනෝද වීමට කාලයයි! බලය සක්‍රිය කර ඔබගේ DIY Arduino Robot Arm යන්නේ කෙසේදැයි බලන්න! අවසාන එකලස් කිරීම සහ සක්‍රිය කිරීමෙන් පසුව, රොබෝ හස්තයට ගැලපීම් සහ නිදොස්කරණය අවශ්‍ය විය හැකිය. රොබෝවරයා එය ක්‍රමලේඛනය කරන ආකාරය මත ක්‍රියා කරයි. කේතය කරන්නේ කුමක්දැයි සොයා බැලීම ඉගෙනීමේ ක්‍රියාවලියේ කොටසකි. ඔබේ Arduino IDE නැවත විවෘත කරන්න, ඔබ කේතය පිළිබඳ ගැඹුරු අවබෝධයක් ලබා ගත් පසු ඔබ බොහෝ දේ ඉගෙන ගනු ඇතැයි අපි සහතික වෙමු.

කරුණාකර Arduino UNO මණ්ඩලයෙන් සංවේදක පුවරුව ඉවත් කර ඔබේ කේතය වෙනස් කිරීම සඳහා 18650 බල පෙට්ටි සැපයුම විසන්ධි කරන්න. එසේ නොමැතිනම්, එය ඔබගේ රොබෝ සහ පරිගණකයට ආපසු හැරවිය නොහැකි හානියක් විය හැකි බැවින් එය ඔබගේ USB පෝට් එක හරහා විශාල ධාරාවක් ගෙන යා හැකිය.

මෙම කට්ටලය ආරම්භක ස්ථානයක් පමණක් වන අතර අනෙකුත් සංවේදක සහ මොඩියුල ඇතුළත් කිරීමට පුළුල් කළ හැකිය. ඔබේ පරිකල්පනයෙන් ඔබ සීමිතයි.

TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF යාන්ත්‍රික නියපොතු කට්ටල අත්පොත - බාගන්න [ප්‍රශස්තිකරණය]
TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF යාන්ත්‍රික නියපොතු කට්ටල අත්පොත - බාගන්න

යොමු කිරීම්

• පරිශීලක අත්පොත