ROBOWORKS Pickerbot Pro Mecanum Wheels මත ජංගම රොබෝව Pick and Drop

නිෂ්පාදන භාවිත උපදෙස්

ප්රධාන සංරචක සහ දෘඩාංග

• ROS2 පාලකය: NVIDIA Jetson Orin
  • NVIDIA Jetson Orin පාලකය 2x CSI කැමරා වරායන්, 9-19V ආදානය සහ GPIO Pin #1 සමඟ පැමිණේ. අනෙකුත් සංරචක සමඟ අනුකූලතාව පවත්වා ගැනීමට මෘදුකාංගය ෆ්ලෑෂ් නොකරන්න.
• සංවේදන පද්ධතිය: LiDAR සහ ගැඹුර කැමරාව
  • Pickerbot Pro හි සිතියම්ගත කිරීම සහ නාවික හැකියාවන් සඳහා Leishen M10 LSLiDAR, ගැඹුර සංවේදනය සහ අභිනය හඳුනාගැනීම සඳහා Orbbec Astra Depth කැමරාවක් ඇතුළත් වේ.
• Unitree Z1 Pro Robotic Arm
  • Unitree Z1 Pro රොබෝ අත අංශක 6 ක නිදහසක් සහ 740mm දක්වා ළඟා විය හැකිය. නිශ්චිත අවශ්‍යතා මත පදනම්ව චාලක අභිරුචිකරණය කළ හැකිය.

මෘදුකාංග සහ ආරම්භ කිරීම

• ROS2 ඉක්මන් ආරම්භය
  • NVIDIA Jetson Orin පාලකයේ ROS2 සමඟ ඉක්මන් ආරම්භයක් සඳහා සපයා ඇති උපදෙස් අනුගමනය කරන්න.
• පෙර-ස්ථාපිත ROS2 පැකේජ
  • Pickerbot Pro හි වැඩිදියුණු කළ ක්‍රියාකාරීත්වය සහ ක්‍රියාකාරීත්වය සඳහා පෙර-ස්ථාපිත ROS2 පැකේජ භාවිතා කරන්න.
• දෝෂගවේෂණය
  • ඔබට කිසියම් ගැටළුවක් ඇති වුවහොත්, පරිශීලක අත්පොතෙහි ඇති දෝශ නිරාකරණ අංශය වෙත යොමු වන්න හෝ සහාය සඳහා Roboworks සහාය අමතන්න.

නිතර අසන පැන

• ප්‍ර: මට NVIDIA Jetson Orin පාලකයේ වෙනත් මෘදුකාංගයක් භාවිතා කළ හැකිද?
  • A: වෙනත් සංරචක සමඟ අනුකූලතාව පවත්වා ගැනීම සඳහා විවිධ මෘදුකාංග ෆ්ලෑෂ් කිරීම නිර්දේශ නොකරයි. උසස් භාවිත අවස්ථා සඳහා, කරුණාකර Roboworks සහාය අමතන්න.
• ප්‍ර: Unitree Z1 Pro රොබෝ අතෙහි ප්‍රවේශය කුමක්ද?
  • A: Unitree Z1 Pro රොබෝ අතෙහි නිදහස අංශක 740ක් සමඟින් 6mm දක්වා ළඟා විය හැකිය.

සාරාංශය

Pickerbot Pro යනු කෘෂිකාර්මික, පතල් කැණීම් සහ ඉදිකිරීම් වැනි එළිමහනේ විවිධ යෙදුම් සඳහා භාවිතා කළ හැකි බහුකාර්ය R&D රොබෝ තාක්ෂණයක් වන අතර, රොබෝ සහායක සැපයුම්, සෙවීම් සහ ගලවා ගැනීමේ ආදර්ශන සහ සිතියම්ගත කිරීම ඇතුළුව ගෘහස්ථව. Unitree Z1 Pro Robotic හස්තය 740mm ප්‍රවේශයක් සහ 3kg බර පැටවීමේ ධාරිතාවකින් සමන්විත වන අතර, Pickerbot Pro විසින් බල ප්‍රතිපෝෂණ සහ ඝට්ටන හඳුනාගැනීමේ හැකියාවන් සමඟින් අංශක 6ක නිදහසක් සමඟ ආකර්ෂණීය ප්‍රකාශනයක් ඉදිරිපත් කරයි. NVIDIA Jetson Orin ශ්‍රේණියේ තනි-පුවරු-පරිගණකයක් (නැනෝ හෝ NX ප්‍රභේදයක්) මගින් බල ගැන්වෙන, එය සංයුක්ත හා සැහැල්ලු මෝස්තරයක් රඳවා ගනිමින් CUDA භාවිතයෙන් බලවත් ග්‍රැෆික්ස් හෝ සමාන්තර පරිගණක ක්‍රියාකාරීත්වයක් සහිත වඩාත් දියුණු පරිගණක දැක්මක් සහ යන්ත්‍ර ඉගෙනීමේ කාර්යයන් සපයයි. Pickerbot Pro Orbbec 3D Astra කැමරාවකින් සමන්විත වන අතර, ගැඹුර සංවේදනය, වස්තු ලුහුබැඳීම සහ අභිනයන් හඳුනාගැනීමේ හැකියාවන් සපයයි.

ශක්තිමත් නමුත් සැහැල්ලු චැසියක් මත ගොඩනගා ඇති Pickerbot Pro අසමාන භූමි ප්‍රදේශ හරහා වැඩිදියුණු කළ සංචාලනය සඳහා ස්වාධීන අත්හිටුවීමක් සහිත 4WD පද්ධතියක් දක්වයි. විශාල mecanum රෝද නිරවද්‍ය සර්ව දිශානුගත චලනයක් සපයන නමුත් ඉහළ ග්‍රහණයක් සපයයි.

නිෂ්පාදන තොරතුරු

ROS2 පාලකය: NVIDIA Jetson Orin (NX 8GB හෝ Nano 4GB)

Onboard Jetson Orin තනි පුවරු පරිගණකය Pickerbot Pro වෙත බලවත් කාවැද්දූ පරිගණනය සපයයි. එය 128 GB SSD, Intel රැහැන් රහිත කාඩ්පතක් සහ අභ්‍යන්තර ඇන්ටනා, HDMI, USB පෝට් හතරක් (ඒවායින් 3 USB 3.0), ඊතර්නෙට් සහ USB-C සමඟ පැමිණේ. 9-19V අතර භාවිතා කරමින් පුවරුව බල ගැන්වීමට DC බැරල් ජැක් එකක්. ඔන්බෝඩ් GPIO පින් ජනප්‍රිය Raspberry Pi තනි-පුවරු පරිගණක වලට සමාන මූලික පිරිසැලසුම භාවිතා කරයි, Ethernet port එකට යාබදව පිටත පේළියේ Pin #1 සමඟින් ආරම්භ වේ. ඒ හා සමානව, CSI කැමරා සම්බන්ධක දෙකක් Raspberry Pi සන්නාමය සහ සමාන කුඩා ආකෘති-සාධක කැමරා සමඟ ක්‍රියාකාරීත්වය සක්‍රීය කරයි. පෙර-ස්ථාපිත මෘදුකාංග ROS2 Humble, Ubuntu 22.04, සහ NVIDIA Jetpack ඇතුළත් වන අතර, Orin වේදිකාවේ සම්පූර්ණ හැකියාව සක්‍රීය කරයි.

සටහන: චැසි පාලකය සහ අනෙකුත් රොබෝ සංරචක සමග ගැළපීම පවත්වා ගැනීම සඳහා, අපි විවිධ මෘදුකාංග සමඟ Jetson Orin ෆ්ලෑෂ් කිරීම නිර්දේශ නොකරමු. වඩාත් උසස් භාවිත අවස්ථා සඳහා කරුණාකර Roboworks සහාය අමතන්න.

සංවේදන පද්ධතිය: LiDAR සහ ගැඹුර කැමරාව

Pickerbot Pro එක Leishen M10 LSLiDAR එකකින් සමන්විතයි. 30m උපරිම හඳුනාගැනීමේ පරාසයක් 12Hz භ්‍රමණ පරිලෝකන සංඛ්‍යාතයක් සහ ඉහළ සංඥා-ශබ්ද අනුපාතයක් සමඟින්, අමතර පෙරීමේ අවශ්‍යතාවය ඉවත් කරයි. එය විශිෂ්ට සිතියම්කරණය සහ නාවික හැකියාවන් ලබා දෙමින් බාධාවකින් තොරව ඒකාබද්ධ වේ.

ගැඹුර විභේදනය	RGB විභේදනය	RGB සංවේදී කෝණය e	ගැඹුර FPS	RGB a රාමු කරන්න	ගැඹුර රාමුව n	GDepth පරාසය
640×480	640×480	63.1 × 49.4 °	e 58×45.5°	30fps	30fps	මීටර් 0.6~4

Orbbec Astra Depth කැමරාවේ තාක්ෂණික පිරිවිතර පහත දැක්වේ:

STM32 පාලන මණ්ඩලය (මෝටර් පාලන සහ IMU)

චැසි සහ මෝටර් පාලනය සඳහා, Pickerbot Pro STM32 පාලන පුවරුවකින් සමන්විත වේ. මෙම පුවරුව අඩු බල පරිභෝජනය, නිරවද්‍ය මෝටර් පාලනය, මෝටර නිරීක්ෂණය සඳහා OLED කියවීම් සංදර්ශක සහ අවස්ථිති මිනුම් ඒකකයක් (IMU) සහතික කරයි. එය වඩාත් විශේෂිත ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා වින්‍යාසගත කළ හැක, නැතහොත් Jetson Orin පාලකයට කේතීකරණ ප්‍රතිපෝෂණ සක්‍රීය කිරීමට. STM32F103 සම්පාදනය කිරීම සහ පසුව දැල්වීම සඳහා Keil සහ FlyMCU මෘදුකාංග පැකේජ භාවිතා කිරීම.

චැසිය ඉවරයිview සහ බැටරි විකල්ප

The Pickerbot Pro is equipped with omnidirectional Mecanum wheels, each featuring 45-degree offset rollers that facilitate motion in all directions. It’s crucial to note that these wheels are supplied in pairs, with each pair having rollers oriented differently. During installation on the robot, ensure that diagonally opposing wheels have rollers pointing in the same direction. If the robot moves unexpectedly, simply reverse the pairs of wheels. Considerations must be made when increasing battery capacity. The Pickerbot Pro comes standard with a 5000 mAh battery and can be upgraded to 10,000 or 20,000 mAh options for an additional cost. The 20,000 mAh battery is too large to fit within the chassis of the Pickerbot Pro and can only be installed on top of the robot chassis. Please refer to the table below for weight and size parameters.

Unitree Z1 Pro Robotic Arm

Pickerbot Pro හි Unitree Z1 Pro රොබෝ හස්තය ඇතුළත් වන අතර එය අංශක 6 ක නිදහසක් සහ 740mm දක්වා ළඟා විය හැකි ආකර්ෂණීය ප්‍රකාශනයක් සපයයි. ඔබගේ විශේෂිත අවශ්‍යතා සපුරාලීම සඳහා චාලක අභිරුචිකරණය කිරීම සඳහා කරුණාකර පහත ඒකාබද්ධ පරාමිති වගුව බලන්න.

පරාමිතිය	Z1 Pro
බර	4.5kg
ගෙවීම	3kg
ළඟා වන්න	740 මි.මී
පුනරාවර්තන හැකියාව	~0.1 මි.මී
බල සැපයුම	24V
අතුරු මුහුණත	ඊතර්නෙට්
ගැළපෙන මෙහෙයුම් පද්ධතිය	උබුන්ටු
උපරිම බලය	500W
ප්‍රතිපෝෂණ බල කරන්න	ඔව්

ඒකාබද්ධ	චලන පරාසය	උපරිම වේගය	මැක්ස් ටර්කි
J1	±150°	180°/s	33N·m
J2	0-180°	180°/s	33N·m
J3	-165°—0	180°/s	33N·m
J4	±80°	180°/s	33N·m
J5	±85°	180°/s	33N·m
J6	± 160	180°/s	33N·m

ROS2 ඉක්මන් ආරම්භය

රොබෝව මුලින්ම බලගන්වන විට, එය පෙරනිමියෙන් ROS මගින් පාලනය වේ. අර්ථය, STM32 චැසි පාලක මණ්ඩලය ROS2 පාලකය - The Jetson Orin වෙතින් විධාන පිළිගනී. මූලික සැකසුම ඉක්මන් සහ පහසු වේ, ඔබේ සත්කාරක පරිගණකයෙන් (උබුන්ටු ලිනක්ස් නිර්දේශිත) රොබෝගේ Wi-Fi හොට්ස්පොට් වෙත සම්බන්ධ කරන්න. පෙරනිමියෙන් මුරපදය "dongguan" වේ. මීලඟට, ලිනක්ස් පර්යන්තය හරහා SSH භාවිතයෙන් රොබෝ වෙත සම්බන්ධ වන්න, IP ලිපිනය 192.168.0.100 වේ, පෙරනිමි මුරපදය Dongguan වේ.

රොබෝවරයාට පර්යන්ත ප්‍රවේශය සමඟින්, ඔබට “wheeltec_ros2” යටතේ ROS2 වැඩබිම් ෆෝල්ඩරය වෙත සැරිසැරීමට හැකිය, පරීක්ෂණ වැඩසටහන් ක්‍රියාත්මක කිරීමට පෙර, wheeltec_ros2/turn_on_wheeltec_robot/ වෙත සංචාලනය කර wheeltec_udev.sh සොයා ගන්න - මෙම ස්ක්‍රිප්ට් එක ක්‍රියාත්මක කළ යුතුය, සාමාන්‍යයෙන් නිසි ලෙස සකස් කිරීම සහතික කිරීම සඳහා එක් වරක් පමණි. පර්යන්තවල. ඔබට දැන් රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකාරීත්වය පරීක්ෂා කිරීමට, ROS2 පාලක ක්‍රියාකාරීත්වය දියත් කිරීමට, ධාවනය කිරීමට හැකි වේ: "relaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch"

දෙවන පර්යන්තයක, චැසි පාලනය වලංගු කිරීමට ඔබට keyboard_teleop node භාවිතා කළ හැක, මෙය ජනප්‍රිය ROS2 Turtlebot ex හි නවීකරණය කරන ලද අනුවාදයකි.ample. වර්ගය:
“relaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch”

පෙර-ස්ථාපිත ROS2 පැකේජ

පහත දැක්වෙන පරිශීලක-නැඹුරු පැකේජ, අනෙකුත් පැකේජ තිබිය හැකි අතර, මේවා පරායත්තතා පමණි.

හරවන්න_wheeltec_robot

මෙම පැකේජය රොබෝ ක්‍රියාකාරිත්වය සක්‍රීය කිරීම සහ චැසි පාලකය සමඟ සන්නිවේදනය කිරීම සඳහා ඉතා වැදගත් වේ. ප්‍රාථමික ස්ක්‍රිප්ට් “turn_on_wheeltec_robot.launch”, ROS2 සහ පාලකය වින්‍යාස කිරීමට එක් එක් ඇරඹුමේදීම භාවිතා කළ යුතුය.

• wheeltec_rviz2
  • Pickerbot Pro සඳහා අභිරුචි වින්‍යාසය සමඟ දියත් කිරීමට දියත් කිරීමේ ගොනු අඩංගු වේ.
• wheeltec_robot_slam
  • Pickerbot Pro සඳහා අභිරුචි වින්‍යාසය සහිත SLAM සිතියම්ගත කිරීම සහ දේශීයකරණ පැකේජය.
• wheeltec_robot_rrt2
  • සසම්භාවී ගස් ඇල්ගොරිතම වේගයෙන් ගවේෂණය කිරීම - මෙම පැකේජය Pickerbot Pro හට ගවේෂණ නෝඩ් දියත් කිරීමෙන් එහි අපේක්ෂිත ස්ථානයට මාර්ගයක් සැලසුම් කිරීමට හැකියාව ලබා දෙයි.
• wheeltec_robot_keyboard 
  • දුරස්ථ ධාරක පරිගණකය ඇතුළුව, රොබෝ ක්‍රියාකාරීත්වය වලංගු කිරීම සහ යතුරුපුවරුව භාවිතයෙන් පාලනය කිරීම සඳහා පහසු පැකේජය.
• wheeltec_robot_nav2
  • ROS2 Navigation 2 නෝඩ් පැකේජය.
• wheeltec_lidar_ros2
  • Leishen M2/N10 වින්‍යාස කිරීම සඳහා ROS10 Lidar පැකේජය.
• wheeltec_joy
  • ජොයිස්ටික් පාලන පැකේජයේ ජොයිස්ටික් නෝඩ් සඳහා දියත් කිරීමේ ගොනු අඩංගු වේ.
• simple_follower_ros2
  • ලේසර් ස්කෑන් හෝ ගැඹුර කැමරාවක් භාවිතයෙන් මූලික වස්තුව සහ රේඛා පහත දැක්වෙන ඇල්ගොරිතම.
• ros2_astra_camera
  • ධාවක සහ දියත් ගොනු සහිත ඇස්ට්‍රා ගැඹුර කැමරා පැකේජය.

වැඩි විස්තර

• www.roboworks.net

පෙන්වා ඇති පින්තූර නිදර්ශන අරමුණු සඳහා පමණක් බව කරුණාවෙන් සලකන්න*.

කතුවරුන්: Wayne Liu, Reilly Smithers 3 ජූලි 2024

ලේඛන / සම්පත්

ROBOWORKS Pickerbot Pro Mecanum Wheels මත ජංගම රොබෝව Pick and Drop [pdf] පරිශීලක අත්පොත Pickerbot Pro Pick and Drop Mobile Robot on Mecanum Wheels, Pickerbot Pro Pick, and Drop Mobile Robot on Mecanum Wheels, Mobile Robot on Mecanum Wheels, Mecanum Wheels, Wheels

යොමු කිරීම්

• පරිශීලක අත්පොත