TMCM-612
6-අක්ෂ පාලකය / අධි-විභේදන රියදුරු පුවරුව
1.1A /34 V + දත්ත ලබා ගැනීමඅත්පොත
අනුවාදය: 1.13
29 මාර්තු 2012

හැඳින්වීම

TMCM-612 යනු ඉහළ කාර්ය සාධන දත්ත ලබා ගැනීමේ කොටසක් සහිත හය අක්ෂ 2-අදියර ස්ටෙපර් මෝටර් පාලක සහ ධාවක මොඩියුලයකි. ඒකාබද්ධ 8 නාලිකා 16 බිට් ADC පරිවර්තකය පියවර-සමමුහුර්ත ආදාන පරිමාවක් කිරීමට වැඩසටහන්ගත කළ හැක.tage ඉහළ දත්ත අනුපාතයකින් අගයන් පරිලෝකනය කර ගබඩා කරන්න. මොඩියුලය ඉතා නිවැරදිව ස්ථානගත කිරීම සහ මිනුම් කාර්යයන් සිදු කිරීම සඳහා ඉහළ මයික්‍රොස්ටෙප් විභේදනයක් සපයයි. අධිවේගී USB අතුරුමුහුණත භාවිතයෙන් මිනුම් ප්රතිඵල පරිගණකයකට මාරු කළ හැකිය. වැඩිදුර උපකරණ පාලනය කිරීම සඳහා ඇනලොග් ප්‍රතිදාන නාලිකා ගණනාවක් සහ ඩිජිටල් I/Os භාවිතා කළ හැක.
මෙම විශේෂාංග කට්ටලය මොඩියුලය විශ්ලේෂණාත්මක උපකරණ සඳහා පූර්ව නියම කර ඇත.
TMCM-612 ත්‍රිනමික් චලන පාලන භාෂාව (TMCL) සඳහා PC-පාදක මෘදුකාංග සංවර්ධන පරිසරය TMCL-IDE සමඟ පැමිණේ. පරිශීලක විශේෂිත දත්ත ලබා ගැනීමේ දිගු ඉල්ලීම මත ලබා ගත හැක. TMCM-612 අධිවේගී USB අතුරුමුහුණත හරහා හෝ එය RS-232 අතුරුමුහුණත හරහා පාලනය කළ හැක.
යෙදුම්

• ඉතා ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් අක්ෂ 6 ක් දක්වා පාලනය කිරීම සඳහා පාලක / රියදුරු පුවරුව
• තනි තනිව හෝ පරිගණක පාලන මාදිලියේ යෙදුම්වල බහුකාර්ය හැකියාවන්

මෝටර් වර්ගය

• දඟර ධාරාව 300mA සිට 1.1A RMS දක්වා (1.5A උපරිමය)
• 12V සිට 34V නාමික සැපයුම් පරිමාවtage

අතුරු මුහුණත

• RS232 හෝ USB සත්කාරක අතුරුමුහුණත
• යොමු සහ නැවතුම් ස්විච සඳහා යෙදවුම්
• පොදු කාර්ය ඇනලොග් සහ ඩිජිටල් I/Os
• බිට් 16 ADC ආදාන අටක් (0 - 10V)
• බිට් 10 DAC ප්‍රතිදාන අටක් (0 - 10V)

ඉස්මතු කිරීම්

• 64 වතාවක් දක්වා මයික්‍රොස්ටෙප් කිරීම
• 500kHz, 16 bit AD පරිවර්තකය
• දත්ත ලබා ගැනීම සඳහා 128kbyte RAM
• ස්වයංක්රීය ආර්amp දෘඩාංගවල පරම්පරාව
• සංවේදක රහිත මෝටර් කුටිය හඳුනාගැනීම සඳහා StallGuard TM විකල්පය
• 20kHz දක්වා සම්පූර්ණ පියවර සංඛ්‍යාත
• චලන පරාමිතීන් වෙනස් කිරීමේදී (උදා: පිහිටීම, ප්‍රවේගය, ත්වරණය)
• සංවේදක රහිත StallGuard TM විශේෂාංගය හෝ යොමු ස්විචය භාවිතයෙන් දේශීය යොමු චලනය
• ගතික ධාරා පාලනය
• TRINAMIC ධාවක තාක්ෂණය: හීට්සින්ක් අවශ්‍ය නොවේ
• බොහෝ ගැලපුම් හැකියාවන් මෙම මොඩියුලය විශාල ඉල්ලුම් ක්ෂේත්‍රයක් සඳහා විසඳුම බවට පත් කරයි

මෘදුකාංග

• TMCL හෝ දුරස්ථ පාලිත ක්‍රියාකාරකම භාවිතයෙන් තනිව ක්‍රියා කරයි
• TMCL වැඩසටහන් ගබඩාව: 16 KByte EEPROM (2048 TMCL විධාන)
• PC මත පදනම් වූ යෙදුම් සංවර්ධන මෘදුකාංග TMCL-IDE ඇතුළත් වේ

වෙනත්

• මෝටර් සහ විමර්ශන ස්විච සඳහා ප්ලග් කළ හැකි සම්බන්ධක
• RoHS අනුකූල නවතම 1 ජූලි 2006 සිට
• ප්රමාණය: 160x160mm²

ඇණවුම් කේතය	විස්තරය
TMCM-612/SG	6.axis controller/driver සහ data acquisition module, StallGuard

වගුව 1.1: ඇණවුම් කේත

ජීවිත ආධාරක ප්රතිපත්තිය

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG විසින් TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG හි නිශ්චිත ලිඛිත අවසරයකින් තොරව, ජීවිත ආධාරක පද්ධතිවල භාවිතය සඳහා එහි නිෂ්පාදන කිසිවක් අනුමත කිරීම හෝ සහතික කිරීම සිදු නොකරයි.
ජීවිත ආධාරක පද්ධති යනු ජීවිතයට සහාය වීමට හෝ පවත්වා ගැනීමට අදහස් කරන උපකරණ වන අතර, ලබා දී ඇති උපදෙස් වලට අනුකූලව නිසි ලෙස භාවිතා කළ විට ඒවා ඉටු කිරීමට අපොහොසත් වීම පුද්ගලික තුවාල හෝ මරණයට හේතු වනු ඇතැයි සාධාරණ ලෙස අපේක්ෂා කළ හැකිය.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2008
මෙම දත්ත පත්‍රිකාවේ දක්වා ඇති තොරතුරු නිවැරදි සහ විශ්වාසදායක බව විශ්වාස කෙරේ. කෙසේ වෙතත්, එහි භාවිතයේ ප්‍රතිවිපාක සඳහා හෝ එහි භාවිතය නිසා ඇති විය හැකි තෙවන පාර්ශවයන්ගේ පේටන්ට් බලපත්‍ර හෝ වෙනත් අයිතිවාසිකම් උල්ලංඝනය කිරීමක් සම්බන්ධයෙන් වගකීමක් භාර නොගනී. දැනුම්දීමකින් තොරව පිරිවිතර වෙනස් වීමට යටත් වේ.

විද්යුත් හා යාන්ත්රික අතුරුමුහුණත

3.1 මානයන්

3.2 TMCM-612 මොඩියුලය සම්බන්ධ කිරීම
රූපය 3.2 ඕවරයක් ලබා දෙයිview සියලුම සම්බන්ධක වලින්. පහත දැක්වෙන කොටස් සියලුම සම්බන්ධක විස්තරාත්මකව විස්තර කරයි.

3.2.1 TMCM-612 මොඩියුලයේ භාවිතා කරන සම්බන්ධක
TMCM-612 මොඩියුලයේ භාවිතා කරන සියලුම සම්බන්ධක මෝටර් සහ නැවතුම් ස්විච හැර කර්මාන්ත සම්මත සම්බන්ධක වේ. එබැවින් විවිධ නිෂ්පාදකයින්ගෙන් සංසර්ග සම්බන්ධක ලබා ගත හැකිය.
මෝටර් සහ නැවතුම් ස්විච: 1×4 පින්, 2.54mm තණතීරුව, AMP 640456-4 සම්බන්ධක ADC සහ DAC සම්බන්ධක: කර්මාන්ත සම්මත ශීර්ෂකය, 2 × 8 පින්, 2.54 මි.මී.
I/O: කර්මාන්ත සම්මත ශීර්ෂකය, 2x7pins, 2.54mm තණතීරුව.
ප්‍රසාරණය (බලය/SPI): කර්මාන්ත සම්මත ශීර්ෂකය, 2×5 කටු, 2.54mm තණතීරුව.
3.2.2 බල සැපයුම
උපරිම බල සැපයුමක් සම්බන්ධ කරන්න. මෙහි 34V DC (අවම මෙහෙයුම් පරිමාවtage 12V වේ). ධ්‍රැවීයතාව වැරදි වූ විට බල සැපයුම කෙටි කරන ඩයෝඩයක් මඟින් උපාංගය වැරදි ධ්‍රැවීයතාවයෙන් ආරක්ෂා කරයි.
3.2.3 LED දර්ශක
පුවරුවේ LED දෙකක් ඇත. ඒකකය බලගන්වන විට දකුණු LED ("බලය", +5V ලෙස සලකුණු කර ඇත) දැල්වෙයි. ඒකකය සාමාන්‍ය පරිදි ක්‍රියාත්මක වන විට අනෙක් LED ("ක්‍රියාකාරකම්") දැල්වෙයි.
3.2.4 මෝටර් සම්බන්ධක
ස්ටෙපර් මෝටර 4 pin 2.54mm පිච් සම්බන්ධක සමඟ සම්බන්ධ කළ හැකිය. සම්බන්ධක පිටුපස ඇති පෑස්සුම් ස්ථාන විද්යුත් වශයෙන් සමාන වේ. සම්බන්ධකවල පින් පැවරුම් පුවරුවේ මුද්රණය කර ඇත. මෝටරයේ එක් දඟරයක් “A0” සහ “A1” ලෙස සලකුණු කර ඇති පර්යන්තවලට ද අනෙක් දඟරය “B0” සහ “B1” ලෙස සලකුණු කර ඇති සම්බන්ධකවලටද සම්බන්ධ කරන්න. රූපය 3.2 බලන්න. අවවාදයයි: ඒකකය බලගන්වන අතරතුර කිසි විටෙක මෝටරයක් ​​සම්බන්ධ කිරීම හෝ විසන්ධි නොකරන්න! මෙය මෝටර් රථ රියදුරන්ට සහ සමහර විට ඒකකයේ අනෙකුත් කොටස් වලට හානි කළ හැකිය! රූපය 3.3: මෝටර් සහ විමර්ශන ස්විච් සම්බන්ධතාවය

3.2.5 නැවතුම් ස්විච / යොමු ස්විච
නැවතුම් ස්විචයන් "L" සහ "R" ලෙස සලකුණු කර ඇති පර්යන්තවලට සහ GND පර්යන්තයට සම්බන්ධ කළ හැකිය. ස්විචයන් "සාමාන්යයෙන් වසා ඇත". යොමු ස්විච් සම්බන්ධකවල "+5V" පර්යන්තයක් ද ඇත. මෙය ඡායාරූප කප්ලර් හෝ ඩිජිටල් හෝල් සංවේදක සැපයීමට භාවිතා කළ හැකි 5V ප්‍රතිදානයකි.
වම් නැවතුම් ස්විචය යොමු ස්විචය ලෙස ද භාවිතා වේ.
3.2.6 RS232 අතුරුමුහුණත
RS232 අතුරුමුහුණත (පෙරනිමිය 9600 bps, max. 115200 bps) ඒකකය පරිගණකයකට හෝ RS232 අතුරුමුහුණත සහිත ක්ෂුද්‍ර පාලකයකට සම්බන්ධ කිරීමට එක් ක්‍රමයකි. සියලුම TMCL විධාන මෙම අතුරු මුහුණත හරහා ඒකකයට යැවිය හැක. TMCM-612 පරිගණකයකට සම්බන්ධ කිරීම සඳහා ශුන්‍ය මොඩම් කේබලයක් භාවිතා කළ යුතුය, එබැවින් පහත සම්බන්ධතා ඇති කර ගත යුතුය:

TMCM-612 පින්	PC පින් එක
2	3
3	2
5	5

TMCM-232 හි RS612 සොකට් එකේ පින් පැවරුම් පහත පරිදි වේ:

පින් අංකය	සංඥා නාමය
2	ආර්එක්ස්ඩී
3	TxD
5	GND

මෙම සම්බන්ධකයේ අනෙකුත් සියලුම පින් සම්බන්ධ නොවේ.
3.2.7 USB අතුරුමුහුණත
USB අතුරුමුහුණත යනු ඉහළ සන්නිවේදන වේගයක් අවශ්‍ය වූ විට, ඒකකය පරිගණකයකට සම්බන්ධ කිරීමේ ක්‍රමයකි. අතුරු මුහුණත USB 2.0 සම්මතයට සහය දක්වයි. USB හරහා TMCM-5.4 සමඟ සන්නිවේදනය කිරීමට අවශ්‍ය උපාංග ධාවකය ස්ථාපනය කරන්නේ කෙසේද යන්න පිළිබඳ 612 පරිච්ඡේදය බලන්න.
USB අතුරුමුහුණත සහ RS232 අතුරුමුහුණත එකවර භාවිතා නොකළ යුතුය.
3.2.8 පොදු කාර්ය I/O
පොදු අරමුණ I/O සම්බන්ධකය ඩිජිටල් ආදාන/ප්‍රතිදාන රේඛා අටක් සපයයි. මෙම සෑම පේළියක්ම සංඛ්‍යාංක ප්‍රතිදානයක් ලෙස හෝ ඩිජිටල් ආදානයක් ලෙස හෝ ප්‍රතිසම ආදානයක් ලෙස බිටු 10ක නිරවද්‍යතාවයකින් සහ උපරිම ආදාන පරිමාවකින් භාවිතා කිරීමට වැඩසටහන්ගත කළ හැක.tage +5V. සියලුම ඩිජිටල් යෙදවුම් සහ ප්‍රතිදානයන් TTL මට්ටමේ ක්‍රියා කරයි, එබැවින් උපරිම පරිමාවtage යනු 5V වේ. ඩිජිටල් නිමැවුමක් ලෙස භාවිතා කරන විට උපරිම ධාරාව 20mA වේ. සම්බන්ධකයේ පින් පැවරුම් පහත පරිදි වේ:

පින් කරන්න	සංඥාව	පින් කරන්න	සංඥාව
1	අනතුරු ඇඟවීමේ ආදානය	2	GND
3	I/O 0	4	I/O 1
5	I/O 2	6	I/O 3
7	I/O 4	8	I/O 5
9	I/O 6	10	I/O 7
11	+5V	12	GND
13	+5V	14	GND

වගුව 3.1: පොදු කාර්ය I/Os
අනතුරු ඇඟවීමේ ආදානය TTL මට්ටම සහ අභ්‍යන්තර අදින්න-අප් ප්‍රතිරෝධයක් සහිත ඩිජිටල් ආදානයකි. මෙම ආදානයේ ක්‍රියාකාරීත්වය සියලුම මෝටර ඉහළ ඇති විට නැවැත්වීමට හෝ අඩු වූ විට හෝ කිසිසේත්ම ක්‍රියාකාරී නොවන විට සියලුම මෝටර නැවැත්වීමට වින්‍යාසගත කළ හැක (කරුණාකර විස්තර සඳහා මෘදුකාංග අංශය බලන්න). සම්බන්ධකයේ පින් 1 රූපය 3.2 හි පෙන්වා ඇති අතර පුවරුවේ ඊතලයකින් ද සලකුණු කර ඇත. ඔත්තේ සංඛ්‍යා සහිත කටු යනු පුවරුවේ කෙළවරට ආසන්න ඒවාය.
3.2.9 යළි පිහිටුවීමේ බොත්තම
යළි පිහිටුවීමේ බොත්තම එබීමෙන් ක්ෂුද්‍ර පාලකය නැවත සකසයි. සියලුම මෝටර වහාම නතර කර සියල්ල නැවත ආරම්භ වේ.
3.2.10 ISP සම්බන්ධකය - කර්මාන්තශාලා පෙරනිමියට ප්‍රතිසාධනය කරන්න
මෙම සම්බන්ධකය අරමුණු දෙකක් සඳහා භාවිතා කරයි:
පරිපතයේ ක්‍රමලේඛකයෙකු හරහා CPU ක්‍රමලේඛනය කිරීම: මෙය සිදු කළ යුත්තේ Trinamic විසින් මිස පරිශීලකයා විසින් නොවේ!
(පරිශීලකයාට RS232 හෝ USB අතුරුමුහුණත හරහා TMCL IDE හි "ස්ථාපන OS" ශ්‍රිතය භාවිතයෙන් ස්ථිරාංග උත්ශ්‍රේණිගත කළ හැක.)
සියලුම පරාමිති ඒවායේ කර්මාන්තශාලා පෙරනිමි අගයන් වෙත ප්‍රතිසාධනය කිරීම: සියලුම පරාමිති පාහේ CPU හි EEPROM තුළ ගබඩා කළ හැක. සමහර පරාමිති වැරදි ලෙස සකසා ඇත්නම්, මෙය තවදුරටත් පරිගණකයකට මොඩියුලය වෙත ළඟා විය නොහැකි වින්‍යාසය වැරදී යාමකට තුඩු දිය හැකිය. එවැනි අවස්ථාවන්හිදී, පහත සඳහන් දේ කිරීමෙන් සියලු පරාමිතියන් ඒවායේ කර්මාන්තශාලා පෙරනිමි අගයන් වෙත නැවත සැකසිය හැක:

1. බලය අක්රිය කරන්න.
2. ISP සම්බන්ධකයේ පින් 1 සහ 3 ජම්පර් සමඟ සම්බන්ධ කරන්න (රූපය 3.4 හි පෙන්වා ඇති පරිදි).
3. බලය සක්රිය කර "ක්රියාකාරකම්" LED වේගයෙන් දැල්වෙන තෙක් රැඳී සිටින්න (සාමාන්යයට වඩා වැඩි වේගයකින්).
4. බලය අක්රිය කරන්න.
5. ISP සම්බන්ධකයේ පින් 1 සහ 3 අතර සම්බන්ධකය ඉවත් කරන්න.
6. බලය සක්රිය කර LED සාමාන්යයෙන් දැල්වෙන තෙක් රැඳී සිටින්න (මෙය තත්පර කිහිපයක් ගත විය හැක).
   දැන්, සියලු පරාමිතියන් ඒවායේ කර්මාන්තශාලා පෙරනිමි අගයන් වෙත ප්රතිෂ්ඨාපනය කර ඇති අතර, ඒකකය නැවත සාමාන්යයෙන් ක්රියා කළ යුතුය.

3.2.11 ADC සම්බන්ධකය
ADC සම්බන්ධකය පුවරුවේ "ADC" ලෙස සලකුණු කර ඇති අතර 16 bit නිරවද්‍යතාවයකින් සහ ආදාන පරිමාවකින් ප්‍රතිසම යෙදවුම් අටක් සපයයි.tagඉ පරාසය 0..+10V. මෙම සම්බන්ධකයේ පින් පැවරුම් පහත පරිදි වේ:

පින් කරන්න	සංඥාව	පින් කරන්න	සංඥාව
1	ADC ආදානය 0	2	GND
3	ADC ආදානය 1	4	GND
5	ADC ආදානය 2	6	GND
7	ADC ආදානය 3	8	GND
9	ADC ආදානය 4	10	GND
11	ADC ආදානය 5	12	GND
13	ADC ආදානය 6	14	GND
15	ADC ආදානය 7	16	GND

වගුව 3.2: ADC සම්බන්ධකය
Pin 1 පුවරුවේ ඊතලයකින් සලකුණු කර ඇති අතර රූප සටහන 3.2 හි ද පෙන්වා ඇත. ඔත්තේ අංක සහිත සියලුම කටු පුවරුවේ කෙළවරට ආසන්න ඒවා වේ.
3.2.12 DAC සම්බන්ධකය
DAC සම්බන්ධකය පුවරුවේ "DAC" ලෙස සලකුණු කර ඇති අතර 10 bit නිරවද්‍යතාවයකින් සහ ප්‍රතිදාන පරිමාවකින් ප්‍රතිසම ප්‍රතිදාන අටක් සපයයි.tagඉ පරාසය 0..+10V. DAC සම්බන්ධකයේ පින් පැවරුම් පහත පරිදි වේ:

පින් කරන්න	සංඥාව	පින් කරන්න	සංඥාව
1	DAC ප්‍රතිදානය 0	2	GND
3	DAC ප්‍රතිදානය 1	4	GND
5	DAC ප්‍රතිදානය 2	6	GND
7	DAC ප්‍රතිදානය 3	8	GND
9	DAC ප්‍රතිදානය 4	10	GND
11	DAC ප්‍රතිදානය 5	12	GND
13	DAC ප්‍රතිදානය 6	14	GND
15	DAC ප්‍රතිදානය 7	16	GND

වගුව 3.3: DAC සම්බන්ධකය
Pin 1 පුවරුවේ ඊතලයකින් සලකුණු කර ඇති අතර රූප සටහන 3.2 හි ද පෙන්වා ඇත. ඔත්තේ අංක සහිත සියලුම කටු පුවරුවේ කෙළවරට ආසන්න ඒවා වේ.
3.2.13 පුළුල් කිරීමේ සම්බන්ධකය
විස්තාරණ සම්බන්ධකය පුවරුවේ "Power / SPI" ලෙස සලකුණු කර ඇත. මෙහිදී, අමතර පර්යන්ත උපාංගයක් SPI හෝ UART අතුරුමුහුණත හරහා CPU වෙත ඇමිණිය හැක. එසේම, ඇනලොග් වෙළුමtages (+5V සහ +15V) මෙහි සපයා ඇත. මෙම සම්බන්ධකයේ පින් පැවරුම් පහත පරිදි වේ:

පින් කරන්න	සංඥාව	පින් කරන්න	සංඥාව
1	+15V (ඇනලොග්)	2	DAC ref. 3.1V
3	+5V (ඇනලොග්)	4	+5V (ඩිජිටල්)
5	UART RxD (TTL මට්ටම)	6	UART TxD (TTL මට්ටම)
7	SPI_CS	8	SPI_MISO
9	SPI_SCK	10	SPI_MOSI

වගුව 3.4: පුළුල් කිරීමේ සම්බන්ධකය
Pin 1 පුවරුවේ ඊතලයකින් සලකුණු කර ඇති අතර රූප සටහන 3.2 හි ද පෙන්වා ඇත. ඔත්තේ අංක සහිත සියලුම කටු පුවරුවේ කෙළවරට ආසන්න ඒවා වේ.

මෙහෙයුම් ශ්රේණිගත කිරීම්

සංකේතය	පරාමිතිය	අවම	ටයිප් කරන්න	උපරිම	ඒකකය
VS	DC බල සැපයුම් පරිමාවtagඊ මෙහෙයුම සඳහා	12	15… 28	34	V
ICOIL	සයින් තරංගය සඳහා මෝටර් දඟර ධාරාව උච්ච (චොපර් නියාමනය, මෘදුකාංග හරහා වෙනස් කළ හැකි)	0	0.3… 1.5	1.5	A
fCHOP	මෝටර් චොපර් සංඛ්යාතය		36.8		kHz
IS	බල සැපයුම් ධාරාව (මෝටරයකට)		<< ICOIL	1.4 * අයිතෙල්	A
වින්ප්‍රොට්	ආදාන වෙළුමtage StopL, StopR, GPI0 (අභ්‍යන්තර ආරක්ෂණ ඩයෝඩ) සඳහා	-0.5	0… 5	V+5V+0.5	V
VANA	I/Os හි INx ඇනලොග් මිනුම් පරාසය		0… 5		V
VADC	ඇනලොග් මිනුම් පරාසය		0… 10		V
VDAC	ඇනලොග් නිමැවුම් පරාසය		0… 10		V
VINLO	INx, StopL, StopR අඩු මට්ටමේ ආදානය		0	0.9	V
වින්හි	INx, StopL, StopR ඉහළ මට්ටමේ ආදානය (Stop සඳහා +10V දක්වා ඒකාබද්ධ 5k අදින්න)	2	5		V
IOUTI	OUTx උපරිම +/- ප්‍රතිදාන ධාරාව (CMOS ප්‍රතිදානය) (සියලු ප්‍රතිදානයන් සඳහා එකතුව උපරිම. 50mA)			+/-20	mA
TENV	ශ්‍රේණිගත ධාරාවේ පරිසර උෂ්ණත්වය (සිසිලනය නැත)	-40		+70	°C

4.1 ප්රධාන තාක්ෂණික දත්ත

• සැපයුම් වෙළුමtage: DC, 12..34V
• මෝටර් වර්ගය: bipolar, two-phase stepper motor
• උපරිම උපරිම දඟර ධාරාව: 1.5A (මෘදුකාංග මගින් පියවර 255කින් වෙනස් කළ හැක)
• අතුරුමුහුණත්:
  RS232 (පෙරනිමි 9600 bps, උපරිම. 115200 bps)
  USB 2.0
• පොදු කාර්ය යෙදවුම්/ප්‍රතිදාන අටක් (ප්‍රතිදානය: 5V, උපරිම. 20mA, හෝ ආදානය ලෙස: TTL මට්ටමේ ඩිජිටල් හෝ ඇනලොග් උපරිම. 5V, 10 bit)
• බිට් 16 නිරවද්‍යතාවය සහ ආදාන පරිමාව සහිත ප්‍රතිසම ආදාන අටක්tage පරාසය 0..+10V
• 10 bit නිරවද්‍යතාවයක් සහ ප්‍රතිදාන පරිමාවක් සහිත ප්‍රතිසම නිමැවුම් අටක්tage පරාසය 0..+10V
• එක් අනතුරු ඇඟවීමේ ආදානය (TTL මට්ටම)
• සෑම මෝටරයක් ​​සඳහාම නැවතුම් ස්විච් යෙදවුම් දෙකක් (TTL මට්ටම), සෑම මෝටරයක් ​​සඳහාම ධ්‍රැවීයතාව තෝරාගත හැක
• CPU: ATmega128
• ඔරලෝසු සංඛ්‍යාතය: 16MHz
• ස්ටෙපර් මෝටර් පාලකය: TMC428 දෙකක්
• ස්ටෙපර් මෝටර් රියදුරු: TMC246 (StallGuard සමඟ) හයක් හෝ TMC236 හයක් (StallGuard නොමැතිව), ක්ෂුද්‍ර පියවර 64ක් සඳහා දීර්ඝ කර ඇත
• TMCL වැඩසටහන් ආචයනය සඳහා EEPROM: 16kBytes (TMCL විධාන 2048 දක්වා සුදුසු)
• දත්ත ලබා ගැනීම සඳහා අමතර 128kB RAM
• RS232 හෝ USB අතුරුමුහුණත හරහා ස්ථිරාංග යාවත්කාලීන කළ හැකිය
• මෙහෙයුම් උෂ්ණත්ව පරාසය: -40..70 ° C

ක්රියාකාරී විස්තරය

රූප සටහන 5.1 හි TMCM-612 මොඩියුලයේ ප්‍රධාන කොටස් පෙන්වා ඇත. මොඩියුලය ප්‍රධාන වශයෙන් TMC428 චලන පාලක දෙකකින්, TMC246 ස්ටෙපර් මෝටර් ධාවකය හයකින්, TMCL වැඩසටහන් මතකය (EEPROM) සහ ධාරක අතුරුමුහුණත් (RS-232 සහ USB) වලින් සමන්විත වේ. විශේෂ වන්නේ ADC සහ DAC පරිවර්තක සහ 128kbyte හි අතිරේක දත්ත RAM ය.

5.1 පද්ධති ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පය
TMCM-612 TMCL (Trinamic Motion Control Language) මෙහෙයුම් පද්ධතිය සමඟ ක්ෂුද්‍ර පාලකයක් ඒකාබද්ධ කරයි.
චලන පාලන තත්‍ය කාලීන කාර්යයන් TMC428 මගින් සාක්ෂාත් කරගනු ලැබේ.
5.1.1 ක්ෂුද්‍ර පාලකය
මෙම මොඩියුලයේ, TMCL මෙහෙයුම් පද්ධතිය ධාවනය කිරීමට සහ TMC128 පාලනය කිරීමට Atmel Atmega428 භාවිතා වේ. CPU සතුව 128Kbyte ෆ්ලෑෂ් මතකයක් සහ 2Kbyte EEPROM එකක් ඇත. ක්ෂුද්‍ර පාලකය TMCL (Trinamic Motion Control Language) මෙහෙයුම් පද්ධතිය ධාවනය කරන අතර එමඟින් RS232 සහ USB අතුරුමුහුණත හරහා ධාරකයෙන් මොඩියුලයට යවන TMCL විධාන ක්‍රියාත්මක කිරීමට හැකි වේ. ක්ෂුද්‍ර පාලකය TMCL විධාන අර්ථකථනය කරන අතර චලන විධාන ක්‍රියාත්මක කරන TMC428 පාලනය කරයි. ක්ෂුද්‍ර පාලකයේ ෆ්ලෑෂ් ROM එක TMCL මෙහෙයුම් පද්ධතිය රඳවා තබා ගන්නා අතර ක්ෂුද්‍ර පාලකයේ EEPROM මතකය වින්‍යාස දත්ත ස්ථිර ලෙස ගබඩා කිරීමට භාවිතා කරයි.
TMCL මෙහෙයුම් පද්ධතිය RS232 අතුරුමුහුණත හරහා යාවත්කාලීන කළ හැක. මෙය කිරීමට TMCL IDE භාවිතා කරන්න.
5.1.2 TMCL EEPROM
තනිව ක්‍රියාත්මක වීම සඳහා TMCL වැඩසටහන් ගබඩා කිරීම සඳහා TMCM-612 මොඩියුලය ක්ෂුද්‍ර පාලකයට අමුණා ඇති 16kByte EEPROM එකකින් සමන්විත වේ. EEPROM හට TMCL විධාන 2048 දක්වා අඩංගු TMCL වැඩසටහන් ගබඩා කළ හැක.
5.1.3 TMC428 චලන පාලකය
TMC428 යනු ඉහළ කාර්ය සාධනයක් සහිත ස්ටෙපර් මෝටර් පාලන IC එකක් වන අතර 2-phase-stepper-motors තුනක් දක්වා පාලනය කළ හැක. වේගය හෝ ත්වරණය වැනි චලන පරාමිතීන් ක්ෂුද්‍ර පාලකය මගින් SPI හරහා TMC428 වෙත යවනු ලැබේ. ආර් ගණනය කිරීමamps සහ speed profileඉලක්ක චලන පරාමිතීන් මත පදනම්ව දෘඪාංග මගින් අභ්යන්තරව සිදු කරනු ලැබේ. TMCM-612 අක්ෂ 428 සඳහා TMC6 දෙකක් ඇත.
5.1.4 Stepper Motor Drivers
TMCM-612 මොඩියුලවල TMCM246 ධාවක චිප් භාවිතා වේ. මෙම චිප්ස් TMC236 චිප්ස් සමඟ සම්පුර්ණයෙන්ම අනුකූල වේ, නමුත් අමතර StallGuard විශේෂාංගය ඇත. මෙම ධාවකයන් භාවිතා කිරීමට ඉතා පහසු වේ. ඔවුන්ට ස්ටෙපර් මෝටරවල අදියර දෙක සඳහා ධාරා පාලනය කළ හැකිය. 16x මයික්‍රොස්ටෙපිං සහ 1500mA උපරිම ප්‍රතිදාන ධාරාව මෙම ධාවක IC මඟින් සහය දක්වයි. TMC236 සහ TMC246 චිප්ස්වල බලය විසුරුවා හැරීම ඉතා අඩු බැවින් තාප සින්ක් හෝ සිසිලන පංකාවක් අවශ්‍ය නොවේ. චිප්ස් වල උෂ්ණත්වය ඉහළ යන්නේ නැත. උෂ්ණත්වය හෝ ධාරාව සීමාව ඉක්මවා ගිය විට දඟර ස්වයංක්‍රීයව ක්‍රියා විරහිත වන අතර අගයන් නැවත සීමාවන් තුළ ඇති විට ස්වයංක්‍රීයව නැවත ක්‍රියාත්මක වේ.
5.1.5 ADC / DAC පරිවර්තකය
ADC පරිවර්තකය පියවර සමමුහුර්ත ආදාන පරිමාවක් කිරීමට වැඩසටහන්ගත කළ හැකtagඉහළ දත්ත අනුපාතයකින් අගයන් පරිලෝකනය කර ගබඩා කරන්න. මෙම දත්ත අමතර kbytes 128 දත්ත RAM එකක ගබඩා කළ හැක.
5.2 StallGuard™ - සංවේදක රහිත මෝටර් කුටි හඳුනාගැනීම
TMCM-612/SG මොඩියුල StallGuard විකල්පයෙන් සමන්විත වේ. StallGuard විකල්පය මඟින් ස්ටෙපර් මෝටරයක යාන්ත්‍රික බර වැඩිද යන්න හෝ සංචාරකයාට බාධාවක් වී තිබේද යන්න හඳුනා ගැනීමට හැකි වේ. බර පැටවීමේ අගය TMCL විධානයක් භාවිතයෙන් කියවිය හැකිය, නැතහොත් මොඩියුලය ක්‍රමලේඛනය කළ හැකි අතර එමඟින් මෝටරය අවහිර වූ විට හෝ බර වැඩි වූ විට ස්වයංක්‍රීයව නතර වේ.
සමුද්දේශ ස්විචයක් අවශ්‍යතාවයකින් තොරව යොමු ස්ථානය සොයා ගැනීම සඳහා StallGuard ද භාවිතා කළ හැක: StallGuard සක්‍රිය කර පසුව මාර්ගයේ අවසානයේ තබා ඇති යාන්ත්‍රික බාධාවකට එරෙහිව සංචාරකයාට ධාවනය කිරීමට ඉඩ දෙන්න. මෝටරය නැවැත්වූ විට එය නියත වශයෙන්ම එහි මාර්ගය අවසානයේ ඇති අතර මෙම ලක්ෂ්‍යය යොමු ස්ථානය ලෙස භාවිතා කළ හැකිය. සත්‍ය යෙදුමක StallGuard භාවිතා කිරීම සඳහා, සමහර අත්පොත පරීක්ෂණ පළමුව සිදු කළ යුතුය, මන්ද StallGuard මට්ටම මෝටර් ප්‍රවේග සහ අනුනාද ඇතිවීම මත රඳා පවතී. StallGuard මත මාරු වන විට, මෝටර් මෙහෙයුම් ආකාරය වෙනස් වන අතර microstep විභේදනය වඩාත් නරක විය හැක. මේ අනුව, භාවිතා නොකරන විට StallGuard ක්‍රියා විරහිත කළ යුතුය.
භාවිත කළ හැකි ප්‍රතිඵල ලබා ගැනීම සඳහා StallGuard ක්‍රියාත්මක වන විට මිශ්‍ර දිරායාම ක්‍රියා විරහිත කළ යුතුය.

වටිනාකම	විස්තරය
-7..-1	StallGuard අගයට ළඟා වූ විට සහ ස්ථානය ශුන්‍ය වූ විට මෝටරය නතර වේ (යොමු ධාවනය සඳහා ප්‍රයෝජනවත්).
0	StallGuard කාර්යය අක්‍රිය කර ඇත (පෙරනිමිය)
1..7	StallGuard අගයට ළඟා වූ විට සහ ස්ථානය ශුන්‍ය ලෙස සකසා නොමැති විට මෝටරය නතර වේ.

වගුව 5.1: StallGuard පරාමිතිය SAP 205
StallGuard විශේෂාංගය සක්‍රිය කිරීමට TMCL-command SAP 205 භාවිතා කර StallGuard threshold අගය 5.1 වගුව අනුව සකසන්න. සත්‍ය පැටවීමේ අගය GAP 206 මගින් ලබා දී ඇත. TMCL IDE සතුව ඔබට StallGuard ක්‍රියාකාරීත්වය පහසුවෙන් අත්හදා බැලීමට සහ සකස් කිරීමට ඉඩ සලසන මෙවලම් කිහිපයක් ඇත. ඒවා "Setup"-menu හි "StallGuard" හි සොයා ගත හැකි අතර පහත පරිච්ඡේදවල විස්තර කෙරේ.
5.2.1 StallGuard ගැලපුම් මෙවලම

StallGuard ගැලපුම් මෙවලම StallGuard භාවිතා කරන විට අවශ්ය මෝටර් පරාමිතීන් සොයා ගැනීමට උපකාරී වේ. මෙම කාර්යය භාවිතා කළ හැක්කේ StallGuard විශේෂාංගය වන මොඩියුලයක් සම්බන්ධ කළ විට පමණි. "Setup" මෙනුවෙහි StallGuard ගැලපුම් මෙවලම තෝරාගත් විට මෙය පරීක්ෂා කරනු ලැබේ. මෙය සාර්ථකව පරීක්ෂා කිරීමෙන් පසු StallGuard ගැලපුම් මෙවලම දර්ශනය වේ.
පළමුව, "මෝටර්" ප්රදේශයේ භාවිතා කළ යුතු අක්ෂය තෝරන්න.
දැන් ඔබට "Drive" ප්රදේශයේ ප්රවේගයක් සහ ත්වරණ අගයක් ඇතුළත් කළ හැකි අතර පසුව "වමට කරකවන්න" හෝ "දකුණට කරකවන්න" ක්ලික් කරන්න. මෙම බොත්තම් වලින් එකක් ක්ලික් කිරීමෙන් මෝටරය ක්‍රියාත්මක වීමට අවශ්‍ය විධාන මොඩියුලයට යවනු ඇත. කවුළු වල දකුණු පැත්තේ "StallGuard" ප්රදේශයේ රතු තීරුව සැබෑ පැටවුම් අගය පෙන්වයි. StallGuard එළිපත්ත අගය සැකසීමට ස්ලයිඩරය භාවිතා කරන්න. බර පැටවීමේ අගය මෙම අගයට ළඟා වුවහොත් මෝටරය නතර වේ. "Stop" බොත්තම ක්ලික් කිරීමෙන් මෝටරය ද නතර වේ. මෙම සංවාදයේ ඇතුළත් කළ අගයන් සැකසීමට අවශ්‍ය සියලුම විධානයන් කවුළුවේ පතුලේ ඇති “විධාන” ප්‍රදේශයේ පෙන්වනු ලැබේ. එහිදී, ඒවා තෝරාගෙන, පිටපත් කර TMCL සංස්කාරකයට ඇලවිය හැක.
5.2.2 StallGuard profiler
StallGuard profiler යනු කුටි හඳුනාගැනීම භාවිතා කිරීම සඳහා හොඳම පරාමිති සොයා ගැනීමට උපකාර වන උපයෝගීතාවයකි. එය ලබා දී ඇති ප්‍රවේග හරහා පරිලෝකනය කර හොඳම ප්‍රවේග මොනවාදැයි පෙන්වයි. StallGuard ගැලපුම් මෙවලමට සමානව එය StallGuard සඳහා සහය දක්වන මොඩියුලයක් සමඟ පමණක් භාවිතා කළ හැක. StallGuard pro එකෙන් පසුව මෙය පරීක්ෂා කෙරේfile"Setup" මෙනුවෙහි r තෝරාගෙන ඇත. මෙයින් පසු StallGuard pro සාර්ථකව පරීක්ෂා කර ඇතfiler කවුළුව පෙන්වනු ඇත.

පළමුව, භාවිතා කළ යුතු අක්ෂය තෝරන්න. ඉන්පසුව, "ආරම්භක ප්රවේගය" සහ "අවසන් ප්රවේගය" ඇතුළත් කරන්න. ආරම්භක ප්‍රවේගය ප්‍රෝ ආරම්භයේදී භාවිතා වේfile පටිගත කිරීම. අවසාන වේගයට ළඟා වූ විට පටිගත කිරීම අවසන් වේ. ආරම්භක ප්‍රවේගය සහ අවසාන ප්‍රවේගය සමාන නොවිය යුතුය. ඔබ මෙම පරාමිතීන් ඇතුළත් කළ පසු, StallGuard pro ආරම්භ කිරීමට "ආරම්භක" බොත්තම ක්ලික් කරන්නfile පටිගත කිරීම. ආරම්භක සහ අවසාන ප්‍රවේගය අතර පරාසය අනුව මෙයට මිනිත්තු කිහිපයක් ගත විය හැක, මන්ද සෑම ප්‍රවේග අගයක් සඳහාම භාර අගය දස ගුණයක් මනිනු ලැබේ. “සැබෑ ප්‍රවේගය” අගය දැනට පරීක්‍ෂා කරමින් පවතින ප්‍රවේගය පෙන්වන අතර එමඟින් ඔබට ප්‍රෝහි ප්‍රගතිය කියයිfile පටිගත කිරීම. ඔබට pro abort කිරීමටද හැකියfile "Abort" බොත්තම ක්ලික් කිරීමෙන් පටිගත කිරීම. ප්‍රතිඵලය Excel වෙත හෝ පෙළකට අපනයනය කළ හැක file "අපනයන" බොත්තම භාවිතයෙන්.
5.2.2.1 StallGuard pro හි ප්‍රතිඵලයfiler
ප්‍රතිඵලය StallGuard pro හි ග්‍රැෆික් එකක් ලෙස පෙන්වයිfiler කවුළුව. Pro එකෙන් පස්සේfile පටිගත කිරීම අවසන් වී ඇත, ඔබට ප්‍රෝ හරහා අනුචලනය කළ හැකියfile එයට පහළින් ඇති අනුචලන තීරුව භාවිතයෙන් ග්‍රැෆික්. සිරස් අක්ෂයේ පරිමාණය බර පැටවීමේ අගය පෙන්වයි: ඉහළ අගයක් යනු ඉහළ බරකි. තිරස් අක්ෂයේ පරිමාණය ප්‍රවේග පරිමාණයයි. එක් එක් පේළියේ වර්ණය එම ලක්ෂ්‍යයේ ප්‍රවේගය සඳහා මනින ලද භාර අගයන් දහයේ සම්මත අපගමනය පෙන්වයි. මෙය ලබා දී ඇති ප්‍රවේගයේ මෝටරයේ කම්පනය සඳහා දර්ශකයකි. භාවිතා කරන වර්ණ තුනක් ඇත:

• කොළ: සම්මත අපගමනය ඉතා අඩු හෝ ශුන්‍ය වේ. මෙයින් අදහස් කරන්නේ මෙම ප්‍රවේගයේදී ඵලදායී ලෙස කම්පනයක් නොමැති බවයි.
• කහ: මෙම වර්ණය යනු මෙම ප්‍රවේගයේ යම් අඩු කම්පනයක් ඇති විය හැකි බවයි.
• රතු: රතු පැහැයෙන් අදහස් කරන්නේ එම ප්‍රවේගයේ ඉහළ කම්පනයක් ඇති බවයි.

5.2.2.2 ප්රතිඵලය අර්ථ නිරූපණය කිරීම
StallGuard විශේෂාංගය ඵලදායි ලෙස භාවිතා කිරීම සඳහා ඔබ පැටවුම් අගය හැකිතාක් අඩු සහ වර්ණය කොළ පැහැති ප්‍රවේගයක් තෝරාගත යුතුය. ඉතා හොඳ ප්‍රවේග අගයන් වන්නේ භාර අගය ශුන්‍ය වන (කොළ, කහ හෝ රතු රේඛාවක් නොපෙන්වන ප්‍රදේශ) වේ. කහ පැහැයෙන් පෙන්වා ඇති ප්‍රවේග ද භාවිතා කළ හැක, නමුත් ඒවා ගැටළු ඇති කළ හැකි බැවින් ප්‍රවේශමෙන් (සමහර විට මෝටරය ඇනහිටියේ නැතත් නතර විය හැක).
රතු පැහැයෙන් දැක්වෙන ප්‍රවේග තෝරා නොගත යුතුය. කම්පනය නිසා පැටවුම් අගය බොහෝ විට අනපේක්ෂිත වන අතර එම නිසා කුටි හඳුනාගැනීම භාවිතා කරන විට හොඳ ප්රතිඵල ලබා ගැනීමට භාවිතා කළ නොහැක.
ප්‍රෝ එකක් පටිගත කිරීමේදී එම ප්‍රතිඵලය ලැබෙන්නේ ඉතා කලාතුරකිනිfile එකම පරාමිතීන් සමඟ දෙවන වරටත්, සෑම විටම pro දෙකක් හෝ වැඩි ගණනක්files පටිගත කර එකිනෙකට සාපේක්ෂව සංසන්දනය කළ යුතුය.
5.3 යොමු ස්විච
යොමු ස්විචයන් සමඟ, මෝටරයේ චලනය හෝ ශුන්‍ය ලක්ෂ්‍යය සඳහා විරාමයක් අර්ථ දැක්විය හැක. තවද, අධික බර පැටවීම හෝ අතින් අන්තර්ක්‍රියා හේතුවෙන්, ගමන්-ස්විචයක් භාවිතයෙන්, පද්ධතියේ පියවර අලාභයක් අනාවරණය කර ගත හැක. TMCM-612 හි එක් එක් මෝටරය සඳහා එක් වම් සහ දකුණු යොමු ස්විච් ආදානය ඇත.

Motor X	දිශාව	නම	සීමාවන්	විස්තරය
0, 1, 2, 3, 4, 5	In	R	TTL	Motor #X සඳහා දකුණු යොමු ස්විච ආදානය
0, 1, 2, 3, 4, 5	In	L	TTL	Motor #X සඳහා වම් යොමු ස්විච ආදානය

වගුව 5.2: පින්අවුට් යොමු ස්විච
සටහන: විමර්ශන ස්විච සඳහා 10k පුල්අප් ප්‍රතිරෝධක මොඩියුලයේ ඇතුළත් වේ.
5.3.1 වම් සහ දකුණු සීමා ස්විච
TMCM-612 වින්‍යාසගත කළ හැකි අතර එමඟින් මෝටරයක් ​​වම් සහ දකුණු සීමා ස්විචයක් ඇත (රූපය 5.4). සංචාරකයා එක් සීමාවකට ළඟා වූ විට මෝටරය නතර වේ.

5.3.2 ත්‍රිත්ව ස්විච වින්‍යාසය
සමුද්දේශ ස්විච් ස්ථානය වටා ඉවසීමේ පරාසයක් වැඩසටහන්ගත කළ හැකිය. රූප සටහන 5.5 හි දක්වා ඇති පරිදි ත්‍රිත්ව ස්විච වින්‍යාසය සඳහා මෙය ප්‍රයෝජනවත් වේ. එම වින්‍යාසය තුළ ස්වයංක්‍රීය නැවතුම් ස්විචයන් ලෙස ස්විච දෙකක් භාවිතා වන අතර වම් නැවතුම් ස්විචය සහ දකුණු නැවතුම් ස්විචය අතර යොමු ස්විචය ලෙස එක් අතිරේක ස්විචයක් භාවිතා වේ. වම් නැවතුම් ස්විචය සහ යොමු ස්විචය එකට වයර් කර ඇත. මධ්‍ය ස්විචය (සංචාරක ස්විචය) පියවර අලාභයක් හඳුනා ගැනීම සඳහා අක්ෂය නිරීක්ෂණය කිරීමට ඉඩ සලසයි.

5.3.3 චක්‍රලේඛ පද්ධති සඳහා එක් සීමා ස්විචයක්
චක්‍රලේඛ පද්ධතියක් භාවිතා කරන්නේ නම් (රූපය 5.6), එවැනි පද්ධතියක අවසාන ලක්ෂ්‍ය නොමැති බැවින් එක් යොමු ස්විචයක් පමණක් අවශ්‍ය වේ.

5.4 USB
USB අතුරුමුහුණත භාවිතා කිරීම සඳහා, පළමුව උපාංග ධාවකයක් ස්ථාපනය කළ යුතුය. Windows 98, Windows ME, Windows 2000 සහ Windows XP සමඟ භාවිතා කළ හැකි CD තැටියේ නැව්ගත කරන ලද උපාංග ධාවකයක් ඇත. මෙම මෙහෙයුම් පද්ධති USB සඳහා කිසිසේත්ම සහය නොදක්වන බැවින් Windows NT4 සහ Windows 95 සමඟ උපාංග ධාවකය භාවිතා කළ නොහැක. බොහෝ ලිනක්ස් බෙදාහැරීම් වලදී TMCM-612 උපාංගයේ (FT245BM) භාවිතා කරන USB චිපයේ ධාවකය දැනටමත් කර්නලයට ඇතුළත් කර ඇත. TMCM-612 මොඩියුලය පළමු වරට පරිගණකයක USB අතුරුමුහුණතට සම්බන්ධ වූ විට, මෙහෙයුම් පද්ධතිය මඟින් ධාවකයක් සඳහා ඔබෙන් විමසනු ඇත. දැන්, සංයුක්ත තැටිය ඇතුල් කර "tmcm-612.inf" තෝරන්න file එතන. එවිට ධාවකය ස්ථාපනය කර දැන් භාවිතා කිරීමට සූදානම් වේ.
TMCM-612 සඳහා සෑම විටම තමන්ගේම බල සැපයුමක් අවශ්‍ය වන අතර එය USB බසයෙන් බල ගැන්වෙන්නේ නැති බව කරුණාවෙන් සලකන්න. එබැවින් එය බල ගැන්වෙන්නේ නැත්නම් මොඩියුලය හඳුනා නොගනු ඇත.
TMCL IDE සමඟ USB සම්බන්ධතාවය භාවිතා කිරීමට, IDE හි අවම වශයෙන් 1.31 අනුවාදය අවශ්‍ය වේ. "විකල්ප" සංවාදයේ "සම්බන්ධතා" තිරයේ, "USB (TMCM-612)" තෝරන්න, ඉන්පසු "උපාංග" ලැයිස්තු කොටුවේ මොඩියුලය තෝරන්න. දැන් TMCL IDE සහ මොඩියුලය අතර ඇති සියලුම සන්නිවේදනය USB අතුරුමුහුණත භාවිතා කරයි. TMCM-612 මොඩියුලය පාලනය කිරීම සඳහා ඔබේම පරිගණක යෙදුම් සෑදීම සඳහා “TMCL Wrapper DLL” හි USB අනුවාදය අවශ්‍ය වේ.

TMCM-612 ක්‍රියාත්මක කිරීම

කුඩා හිටපු පදනම මතampTMCM-612 ක්‍රියාත්මක වන ආකාරය පියවරෙන් පියවර පෙන්වා ඇත. පළපුරුදු පරිශීලකයින්ට මෙම පරිච්ඡේදය මඟ හැර 7 වන පරිච්ඡේදය වෙත යා හැකිය:
Example: පහත යෙදුම TMCM-612 මොඩියුලයේ TMCL-IDE මෘදුකාංග සංවර්ධන පරිසරය සමඟ ක්‍රියාත්මක කිරීමයි. සත්කාරක පරිගණකය සහ මොඩියුලය අතර දත්ත හුවමාරුව සඳහා RS-232 අතුරුමුහුණත භාවිතා වේ.
"වේගය" තත්පරයකට භ්‍රමණය වැනි භෞතික ඒකකයක් බවට පරිවර්තනය කරන ආකාරය සූත්‍රයක් 7.1 ගණනය කිරීමෙහි සොයාගත හැක:
ප්‍රවේගය සහ ත්වරණය එදිරිව මයික්‍රොස්ටෙප්- සහ ෆුල්ස්ටෙප්-සංඛ්‍යාත හැරවුම් මෝටරය 0 වමට වේගය 500 සමඟින්
වේගය 1 සමඟ මෝටර් 500 දකුණට හරවන්න
වේගය 2, ත්වරණය 500 සමඟ මෝටර් 5 හරවා +10000 සහ –10000 ස්ථානය අතර ගමන් කරන්න.
පියවර 1: 232 හි දක්වා ඇති පරිදි RS-3.2.6 අතුරුමුහුණත සම්බන්ධ කරන්න.
පියවර 2: 3.2.4 හි දක්වා ඇති පරිදි මෝටර සම්බන්ධ කරන්න.
පියවර 3: බල සැපයුම සම්බන්ධ කරන්න.
පියවර 4: බල සැපයුම සක්රිය කරන්න. පුවරුවේ LED එකක් දැල්වීමට පටන් ගත යුතුය. මෙය ක්ෂුද්ර පාලකයේ නිවැරදි වින්යාසය පෙන්නුම් කරයි.
පියවර 5: TMCL-IDE මෘදුකාංග සංවර්ධන පරිසරය ආරම්භ කරන්න. පහත TMCL වැඩසටහන ටයිප් කරන්න:
TMCL විධාන සඳහා විස්තරයක් ඇමුණුම A හි සොයාගත හැකිය.

පියවර 6: TMCL යන්ත්‍ර කේතය බවට පරිවර්තනය කිරීමට “එකලස් කරන්න” අයිකනය මත ක්ලික් කරන්න.
ඉන්පසු "බාගැනීම්" අයිකනය හරහා TMCM-612 මොඩියුලයට වැඩසටහන බාගත කරන්න.
පියවර 7: "ධාවනය" අයිකනය ඔබන්න. අපේක්ෂිත වැඩසටහන ක්රියාත්මක කරනු ලැබේ.
වැඩසටහන ක්ෂුද්‍ර පාලකයේ EEPROM වෙත ගබඩා කර ඇත. "Configure Module" ටැබයේ "වෙනත්" TMCL ස්වයංක්‍රීය ආරම්භක විකල්පය සක්‍රිය කර ඇත්නම්, එක් එක් බලයෙන් වැඩසටහන ක්‍රියාත්මක වේ.
TMCL මෙහෙයුම් පිළිබඳ ලියකියවිලි TMCL යොමු අත්පොතෙහි සොයාගත හැකිය. ඊළඟ පරිච්ඡේදය TMCM-612 ඉහළ කාර්ය සාධන චලන පාලන පද්ධතියක් බවට පත් කිරීම සඳහා අතිරේක මෙහෙයුම් සාකච්ඡා කරයි.

TMCM-612 මෙහෙයුම් විස්තරය

7.1 ගණනය කිරීම: ප්‍රවේගය සහ ත්වරණය එදිරිව Microstep- සහ Fullstep-frequency
TMC428 වෙත යවන ලද පරාමිතිවල අගයන් ප්‍රවේගය ලෙස තත්පරයට භ්‍රමණය වන සාමාන්‍ය මෝටර් අගයන් නොමැත. නමුත් මෙම ලේඛනයේ පෙන්වා ඇති පරිදි මෙම අගයන් TMC428-පරාමිති වලින් ගණනය කළ හැක. TMC428 සඳහා වන පරාමිතීන් වන්නේ:

සංඥාව	විස්තරය	පරාසය
fCLK	ඔරලෝසු-සංඛ්‍යාතය	0..16 MHz
ප්රවේගය	–	0..2047
a_max	උපරිම ත්වරණය	0..2047
ස්පන්දන_div	වේගය සඳහා බෙදුම්කරු. අගය වැඩි වන තරමට උපරිම ප්‍රවේග පෙරනිමි අගය = 0 අඩු වේ	0..13
ramp_div	ත්වරණය සඳහා බෙදුම්කරු. අගය වැඩි වන තරමට උපරිම ත්වරණ පෙරනිමි අගය = 0 අඩු වේ	0..13
Usrs	microstep-resolution (සම්පූර්ණ පියවරකට මයික්‍රොස්ටෙප් = 2usrs)	0..7 (7ක අගයක් TMC6 මගින් 428 දක්වා අභ්‍යන්තරව සිතියම්ගත කර ඇත)

වගුව 7.1: TMC428 වේග පරාමිතීන්
ස්ටෙපර් මෝටරයේ මයික්‍රොස්ටෙප් සංඛ්‍යාතය ගණනය කරනු ලැබේ

මයික්‍රොස්ටෙප් සංඛ්‍යාතයෙන් සම්පූර්ණ පියවර සංඛ්‍යාතය ගණනය කිරීම සඳහා, මයික්‍රොස්ටෙප් සංඛ්‍යාතය සම්පූර්ණ පියවරකට ක්ෂුද්‍ර පියවර ගණනින් බෙදිය යුතුය.

කාල ඒකකයකට ස්පන්දන අනුපාතය වෙනස් කිරීම (තත්පරයට ස්පන්දන සංඛ්යාත වෙනස් වීම - ත්වරණය a) ලබා දී ඇත bමෙහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස සම්පූර්ණ පියවරයන්හිදී ත්වරණය සිදුවේ:

Exampලෙ:
f_CLK = 16 MHz
වේගය = 1000
a_max = 1000
pulse_div = 1
ramp_div = 1
usrs = 6

ස්ටෙපර් මෝටරයේ එක් භ්‍රමණයකට සම්පූර්ණ පියවර 72ක් තිබේ නම්, මෝටරයේ භ්‍රමණ ගණන:

ටී.එම්.සී.එල්

අනෙකුත් බොහෝ ට්‍රිනාමික් චලන පාලන මොඩියුල මෙන්ම, TMCM-612 ද ත්‍රිනාමික චලන පාලන භාෂාව වන TMCL වලින් සමන්විත වේ. මෙම ඒකකයේ TMCL භාෂාව දිගු කර ඇති අතර එමඟින් සාමාන්‍ය TMCL විධාන සමඟ මෝටර් හයක් පාලනය කළ හැකිය. ව්‍යතිරේක කිහිපයක් සමඟින්, සියලුම විධාන "TMCL යොමු සහ ක්‍රමලේඛන අත්පොත" හි විස්තර කර ඇති පරිදි ක්‍රියා කරයි. ප්රධාන වෙනස වන්නේ "මෝටර්" පරාමිතියේ පරාසය මෝටර් රථ හයක් දක්වා දීර්ඝ කර ඇති බවයි: එහි පරාසය දැන් 0..5 වන අතර මෝටර් අංකයක් අවශ්ය සියලු විධානයන් මෝටර් හයටම ආමන්ත්රණය කළ හැකිය. එක් එක් මෝටරය සඳහා සියලුම අක්ෂ පරාමිතීන් ස්වාධීනව සැකසිය හැක. TMCL, TRINAMIC Motion Control Language, TMCL යොමු සහ ක්‍රමලේඛන අත්පොතෙහි වෙනම ලියකියවිලිවල විස්තර කර ඇත. මෙම අත්පොත TMC TechLib සීඩී තැටියේ සහ ඩී web TRINAMIC අඩවිය: www.trinamic.com. යාවත්කාලීන දත්ත පත්‍රිකා සහ යෙදුම් සටහන් සඳහා කරුණාකර මෙම මූලාශ්‍ර වෙත යොමු වන්න. TMC TechLib CD-ROM දත්ත පත්‍රිකා, යෙදුම් සටහන්, ඇගයීම් පුවරු වල ක්‍රමලේඛන, ඇගයීම් මණ්ඩල මෘදුකාංග, මූලාශ්‍ර කේත examples, පරාමිති ගණනය කිරීමේ පැතුරුම්පත්, මෙවලම්, සහ තවත් බොහෝ දේ TRINAMIC වෙතින් ඉල්ලීම පරිදි ලබා ගත හැකි අතර එක් එක් මොඩියුලය සමඟ පැමිණේ.
8.1 TMCL විධානවල වෙනස්කම්
TMCM-612 මොඩියුලයේ ඇත්තේ තරමක් වෙනස් විධාන දෙකක් පමණි. ඒවා පහත පරිදි වේ.
8.1.1 MVP COORD
MVP ABS සහ MVP REL විධාන අනෙකුත් මොඩියුල සමග සමාන වේ, නමුත් MVP COORD විධානයට තවත් විකල්ප කිහිපයක් ඇත. මෙම හේතුව නිසා MVP COORD විධානය සහිත "මෝටර්" පරාමිතිය TMCM-610 මොඩියුලය මත පහත පරිදි අර්ථ දැක්වේ:
එක් මෝටරයක් ​​පමණක් චලනය කිරීම: "මෝටර්" පරාමිතිය මෝටර් අංකයට (0..5) සකසන්න.
මැදිහත්වීමකින් තොරව බහු මෝටර චලනය කිරීම: "මෝටර්" පරාමිතියෙහි බිට් 7 සකසන්න. දැන් "මෝටර්" පරාමිතියේ බිටු 0..5 මඟින් කුමන මෝටර ආරම්භ කළ යුතුද යන්න නිර්වචනය කරයි. මෙම සෑම බිට් එකක්ම එක් මෝටරයක් ​​නියෝජනය කරයි. ඉන්ටර්පෝලේෂන් භාවිතයෙන් බහු මෝටර චලනය කිරීම: "මෝටර්" පරාමිතියෙහි බිට් 6 සකසන්න.
දැන් "මෝටර්" පරාමිතියේ බිටු 0..5 මගින් අන්තර් ක්‍රියාකාරිත්වය භාවිතයෙන් කුමන මෝටර ගෙන යා යුතුද යන්න නිර්වචනය කරයි. මෙම සෑම බිට් එකක්ම එක් මෝටරයක් ​​නියෝජනය කරයි. ඉන්ටර්පෝලේෂන් භාවිතයෙන් මෝටර් තුනකට වඩා වැඩි කණ්ඩායමක් ආරම්භ කළ නොහැක. කෙසේ වෙතත්, තවත් මෝටර් තුනක කණ්ඩායමක් ආරම්භ කළ වහාම මෝටර් තුනකින් යුත් එක් කණ්ඩායමක් ආරම්භ කළ හැකිය.
Examples:

• MVP COORD, $47, 2 මැදිහත්වීම භාවිතයෙන් 0 සම්බන්ධීකරණය කිරීමට මෝටර 1, 2 සහ 2 චලනය කරයි.
• MVP COORD, $87, 5 මැදිහත්වීම භාවිතා නොකර 0 සම්බන්ධීකරණය කිරීමට මෝටර 1, 2 සහ 5 චලනය කරයි.

අවවාදයයි: 6.31 ට පෙර ෆර්ම්වෙයාර් අනුවාදවල අන්තර් ක්‍රියාකාරිත්වයේ විශේෂාංගය නොමැත. අවශ්ය නම්, Trinamic පෝරමයේ නවතම ස්ථිරාංග ලබා ගන්න webඅඩවිය සහ ඔබේ මොඩියුලය උත්ශ්‍රේණි කරන්න.
8.1.2 RFS රැඳී සිටින්න
WAIT RFS විධානය සමඟ බහු මෝටරවල විමර්ශන සෙවීම සඳහා රැඳී සිටීම සහය නොදක්වයි. "මෝටර්" පරාමිතියෙහි පරාසය 0..5 (මෝටර් හය සඳහා) වේ. බහු විමර්ශන සෙවීම් සඳහා රැඳී සිටීමට, එක් එක් මෝටරය සඳහා එක් WAIT RFS විධානයක් භාවිතා කරන්න.
8.2 අතිරේක විධාන
TMCM-612 හි ADC, DAC, යොමු ස්විච් ධ්‍රැවීයතාව සහ අතිරේක දත්ත ලබා ගැනීමේ RAM වැනි අමතර විශේෂාංග වෙත ප්‍රවේශ වීමට පරිශීලක අර්ථ දක්වා ඇති සමහර විධාන භාවිතා කරයි.
8.2.1 ADC කියවන්න: UF0
අතිරේක 0-bit ADC කියවීමට UF16 විධානය භාවිතා කරයි. විධානය නාලිකාව තෝරා, පරිවර්තනය ආරම්භ කර පසුව ප්රතිඵලය ලබා දෙයි. "මෝටර් / බැංකු" පරාමිතිය නාලිකාව තෝරා ගැනීමට භාවිතා කරයි (0..7). TMCL සෘජු මාදිලියේදී අතින් ආදානය භාවිතා කරන්න. ප්‍රතිඵලය 0..65535 පරාසයේ, 65535 යන්නෙන් අදහස් වන්නේ +10V. මෙම විධානයේ අනෙකුත් පරාමිති භාවිතා නොකරන අතර බිංදුවට සැකසිය යුතුය. උදාample: ADC හි නාලිකාව 3 කියවීමට, UF0 0, 3, 0 භාවිතා කරන්න.
8.2.2 DAC වෙත ලියන්න: UF1
අතිරේක 1-bit DAC වල අගය සැකසීමට UF10 විධානය භාවිතා කරයි. එබැවින්, අගය 0 සහ 1023 අතර සැකසිය හැක. 1023 අගයක් ප්රතිදාන පරිමාවකට සමාන වේ.tage +10V. "මෝටර් / බැංකු" පරාමිතිය නාලිකාව (0..7) නියම කිරීමට භාවිතා කරයි, සහ "අගය" පරාමිතිය ප්රතිදාන අගය නියම කිරීමට භාවිතා කරයි.
"වර්ගය" පරාමිතිය DAC මත නියත අගයක් හෝ සමුච්චකය හෝ x ලේඛනය ප්‍රතිදානය කළ යුතුද යන්න සඳහන් කරයි (type=0 නියත අගයක් ප්‍රතිදානය කරයි, type=1 සමුච්චය ප්‍රතිදානය කරයි, type=2 මගින් x ලේඛනය ප්‍රතිදානය කරයි).
Exampලෙ:

• DAC නාලිකාව 5 සිට 517 දක්වා සැකසීමට, UF1 0, 5, 517 භාවිතා කරන්න.
• DAC නාලිකාව 5 සමුච්චකයේ අගයට සැකසීමට, UF1 1, 5, 0 භාවිතා කරන්න.
• DAC නාලිකාව 5 x ලේඛනයේ අගයට සැකසීමට, UF1 2, 5, 0 භාවිතා කරන්න.

8.2.3 නැවතුම් ස්විචවල ධ්රැවීයතාව සකසන්න: UF2
සෑම මෝටරයක් ​​සඳහාම නැවතුම් ස්විච් ධ්‍රැවීයතාව සැකසීමට UF2 විධානය භාවිතා කරයි. විධානයේ "අගය" පරාමිතිය බිට් මාස්ක් ලෙස භාවිතා කරයි, එහිදී බිට් 0 යනු මෝටර් 0, බිට් 1 මෝටර් 1 සහ යනාදියයි. අදාල බිට් එක සෙට් වූ විට එම මෝටරයේ නැවතුම් ස්විචවල ධ්‍රැවීයතාව ප්‍රතිලෝම වේ.
මෙම විධානයේ "වර්ගය" සහ "මෝටර් / බැංකුව" පරාමිතිය භාවිතා නොකරන අතර ශුන්යයට සැකසිය යුතුය.
8.2.4 අතිරේක දත්ත RAM වලින් කියවන්න: UF3
ස්ථිරාංග සංශෝධන 6.35 හෝ ඊට වැඩි සමග, අතිරේක RAM වෙත ප්රවේශ වීමට UF3 සහ UF4 විධාන භාවිතා කළ හැක. UF3 විධානය අතිරේක දත්ත ලබා ගැනීමේ RAM වෙතින් දත්ත කියවීමට භාවිතා කරයි. "වර්ගය" පරාමිතිය මත පදනම්ව UF3 විධානයට විවිධ කාර්යයන් හයක් ඇත:

• UF3 0, 0, : RAM කියවීමේ දර්ශකය අගයට සකසන්න .
• UF3 1, 0, 0: RAM කියවීමේ දර්ශකය සමුච්චකය තුළ ගබඩා කර ඇති අගයකට සකසන්න.
• UF3 2, 0, 0: RAM කියවීමේ දර්ශකය ලබා ගන්න (එහි අගය සමුච්චකය වෙත පිටපත් කරන්න).
• UF3 3, 0, 0: RAM කියවීමේ දර්ශකය මඟින් ලබා දී ඇති ලිපිනයෙහි RAM වෙතින් අගය කියවන්න.
• UF3 4, 0, 0: RAM කියවීමේ දර්ශකය මඟින් ලබා දී ඇති ලිපිනයෙහි RAM වෙතින් අගය කියවන්න, ඉන්පසු ඊළඟ මතක ස්ථානයට යොමු වන පරිදි RAM කියවීමේ දර්ශකය එකකින් වැඩි කරන්න.
• UF3 5, 0, : අගයෙන් ලබා දී ඇති ස්ථාවර ලිපිනයකින් RAM වෙතින් අගය කියවන්න .

මෙම විධානයන් සමඟ අතිරේක RAM හි ගබඩා කර ඇති දත්ත සමුච්චක ලේඛනයට කියවීමට හැකි වන අතර එමඟින් එය තවදුරටත් සැකසීමට හැකිය. ඇත්ත වශයෙන්ම මෙම විධාන සෘජු ආකාරයෙන්ද භාවිතා කළ හැක, එවිට සත්කාරකයෙකුට කලින් RAM හි ගබඩා කර ඇති දත්ත කියවිය හැක උදා. TMCL වැඩසටහනක් මගින්.
RAM කියවීමේ දර්ශකය මඟින් කලින් සකසා ඇති ලිපිනයකින් RAM වෙත ප්‍රවේශ වීමට හැකි වේ. එය ස්වයංක්රීයව වැඩි කළ හැකිය. එබැවින් එවැනි කාර්යයන් සඳහා ඇකියුමිලේටර් ලේඛනය භාවිතා කළ යුතු නොවේ.
UF3 සහ UF4 විධාන මඟින් RAM එක බිට් වචන 32 ක අරාවක් ලෙස ආමන්ත්‍රණය කරයි, එබැවින් මෙම විධාන භාවිතයෙන් 32767 අගයන් දක්වා RAM හි ගබඩා කළ හැකිය (RAM කියවීමේ දර්ශකය 32767 ට වැඩි අගයන්ට සකසා නොගත යුතුය).
8.2.5 අතිරේක දත්ත RAM වෙත ලියන්න: UF4
අතිරේක දත්ත ලබා ගැනීමේ RAM වෙත දත්ත ලිවීමට UF4 විධානය භාවිතා කරයි. "වර්ගය" පරාමිතිය මත පදනම්ව UF4 විධානයට විවිධ කාර්යයන් හයක් ඇත:

• UF4, 0, 0, : RAM ලිවීමේ දර්ශකය අගයට සකසන්න .
• UF4 1, 0, 0: RAM ලිවීමේ දර්ශකය සමුච්චකය තුළ ගබඩා කර ඇති අගයකට සකසන්න.
• UF4 2, 0, 0: RAM ලිවීමේ දර්ශකය ලබා ගන්න (එහි අගය සමුච්චකය වෙත පිටපත් කරන්න).
• UF4 3, 0, 0: ඇකියුමිලේටරයේ අන්තර්ගතය RAM ලිවීමේ දර්ශකය මඟින් ලබා දී ඇති ලිපිනයට RAM වෙත ලියන්න.
• UF4 4, 0, 0: ඇකියුමුලේටරයේ අන්තර්ගතය RAM ලිවීමේ දර්ශකය මඟින් ලබා දී ඇති ලිපිනයට RAM වෙත ලියන්න, ඉන්පසු එය ඊළඟ මතක ස්ථානයට යොමු වන පරිදි RAM ලිවීමේ දර්ශකය වැඩි කරන්න.
• UF4 5, 0, : ඇකියුමුලේටරයේ අන්තර්ගතය අගයෙන් ලබා දී ඇති ස්ථාවර ලිපිනයක RAM වෙත ලියන්න .
• UF4 6, 0, : ස්ථාවර අගයක් ලියන්න RAM ලිවීමේ දර්ශකය මඟින් ලබා දී ඇති ලිපිනයෙහි RAM වෙත.
• UF4 7, 0, : ස්ථාවර අගයක් ලියන්න RAM ලිවීමේ දර්ශකය මඟින් ලබා දී ඇති ලිපිනයේ ඇති RAM වෙතට පසුව එය ඊළඟ මතක ස්ථානයට යොමු වන පරිදි RAM ලිවීමේ දර්ශකය වැඩි කරන්න.

මෙම විධානයන් සමඟ අතිරේක RAM වෙත දත්ත ලිවීමට හැකි වන අතර එමඟින් එය තවදුරටත් සැකසීම සඳහා ගබඩා කළ හැකිය (උදා.ampපසුව සැකසීම සඳහා ADC වෙතින් les). ඇත්ත වශයෙන්ම මෙම විධාන සෘජු මාදිලියේ භාවිතා කළ හැකි අතර එවිට ධාරකයෙකුට TMCM-612 මඟින් සැකසීමට RAM වෙත අගයන් ලිවිය හැකිය. RAM ලිවීමේ දර්ශකය මඟින් කලින් සකසා ඇති ලිපිනයකින් RAM වෙත ප්‍රවේශ වීමට හැකි වේ. එක් එක් ලිවීමේ ප්‍රවේශයෙන් පසු RAM ලිවීමේ දර්ශකය ස්වයංක්‍රීයව වැඩි කළ හැකි අතර එමඟින් සමුච්චය මෙම කාර්යය සඳහා භාවිතා කිරීමට අවශ්‍ය නොවේ. මෙම විධානය ස්ථිරාංග සංශෝධන 6.35 හෝ ඊට ඉහලින් ඇත. පහත example, ADC අගයන් මනිනු ලබන අතර සෑම තත්පරයකම RAM වෙත ගබඩා කරනු ලැබේ. හිටපුamples ස්වයංක්‍රීය වර්ධක විශේෂාංගය භාවිතා කරයි.
UF4 0, 0, 0 //RAM ලිවීමේ දර්ශකය 0 Loop ලෙස සකසන්න:
GIO 0, 1 //ADC 0 කියවන්න
UF4 4, 0, 0 //ස්වයංක්‍රීය වර්ධක WAIT TICKS, 0, 10 සමඟ RAM වෙත අගය ගබඩා කරන්න
UF4 2, 0, 0 //RAM දැනටමත් පිරී තිබේදැයි පරීක්ෂා කරන්න
COMP 32767
JC LE, Loop

සංශෝධන ඉතිහාසය

9.1 ලේඛන සංශෝධනය

අනුවාදය	දිනය	කර්තෘ	විස්තරය
1.00	11-නොවැ-04	OK	ආරම්භක අනුවාදය
1.01	07-නොවැ-05	OK	AD සහ DAC වෙළුමtagනිවැරදි කර ඇත
1.10	15-සැප්-06	HC	ප්රධාන සංශෝධනය
1.11	16-මැයි-08	OK	ඉන්ටර්පෝලේෂන් විශේෂාංගය එක් කරන ලදී
1.12	1-අප්‍රේල්-09	OK	UF3 සහ UF4 විධාන එකතු කරන ලදී
1.13	29-මාර්තු-12	OK	විධානය UF1 දිගු (ස්ථිරාංග V6.37)

වගුව 9.1: ලේඛන සංශෝධන
9.2 ස්ථිරාංග සංශෝධනය

අනුවාදය	අදහස් දක්වන්න	විස්තරය
6.00	මුල් නිකුතුව	කරුණාකර TMCL ලේඛන බලන්න
6.31		ඉන්ටර්පෝලේෂන් විශේෂාංගය ද සපයයි
6.35		අතිරේක RAM සඳහා UF3 සහ UF4 විධාන භාවිතා කළ හැක
6.37		UF1 විධානය දිගු කරන ලද අතර එමඟින් සමුච්චකය හෝ x ලේඛනය DAC මත ප්‍රතිදානය කළ හැකිය.

වගුව 9.2: ස්ථිරාංග සංශෝධන

ප්‍රකාශන හිමිකම © 2008..2012 TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG විසින්
Trinamic Motion Control GmbH & Co KG
ස්ටර්න්ස්ට්‍රාස් 67
D - 20357 හැම්බර්ග්, ජර්මනිය
දුරකථන +49-40-51 48 06 - 0
ෆැක්ස්: +49-40-51 48 06 - 60
http://www.trinamic.com 

ලේඛන / සම්පත්

TRINAMIC TMCM-612 6-අක්ෂ පාලක අධි විභේදන රියදුරු පුවරුව [pdf] පරිශීලක අත්පොත TMCM-612 6-අක්ෂ පාලක අධි විභේදන රියදුරු පුවරුව, TMCM-612, 6-අක්ෂ පාලක අධි විභේදන රියදුරු පුවරුව, අධි විභේදන රියදුරු පුවරුව, විභේදන රියදුරු මණ්ඩලය, රියදුරු පුවරුව, පුවරුව

යොමු කිරීම්

• පරිශීලක අත්පොත